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摘要：本发明公开了一种限制水域智能潜器的航迹控制方法及系统，方法包括以下步骤：获取智能潜器的特征长度、航行速度和开阔水域的附加质量系数，并建立智能潜器的航迹‑运动耦合方程；获取障碍距离和水动力系数关系表，建立限制水域的水动力系数插值规则；通过距离传感器获取智能潜器与障碍物的实测距离，基于水动力系数插值规则计算实时水动力系数，并更新航迹‑运动耦合方程，计算实际航迹；读取预定航迹信息，根据实际航迹与预定航迹的误差，计算修正航迹所需的控制量；基于航迹‑运动耦合方程和控制量计算偏转力，并基于偏转力计算所需的舵角，结合舵机控制器和计算结果对舵角进行调整，修正智能潜器的航迹。
主权项：1.一种限制水域智能潜器的航迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取智能潜器的特征长度、航行速度和开阔水域的附加质量系数，并建立所述智能潜器的航迹-运动耦合方程；获取障碍距离和水动力系数关系表，建立限制水域的水动力系数插值规则；通过距离传感器获取所述智能潜器与障碍物的实测距离，基于所述水动力系数插值规则计算实时水动力系数，并更新所述航迹-运动耦合方程，计算实际航迹；读取预定航迹信息，根据所述实际航迹与所述预定航迹的误差，计算修正航迹所需的控制量；基于所述航迹-运动耦合方程和所述控制量计算偏转力，并基于所述偏转力计算所需的舵角，结合舵机控制器和计算结果对舵角进行调整，修正所述智能潜器的航迹。
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百度查询： 黄淮学院 一种限制水域智能潜器的航迹控制方法及系统
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