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摘要：本发明公开了基于变电站高密度点云的无人机自主航迹规划方法及系统，属于无人机航迹规划技术领域，包括：获取三维激光雷达扫描的变电站点云数据，将变电站点云数据转换为三维栅格空间，构建包含障碍物信息的占据栅格地图，并对占据栅格地图中的障碍物进行膨胀处理，得到无人机导航地图；在无人机导航地图上，采用改进的A星算法进行路径规划，得到初始路径；对初始路径应用Floyd算法，删除初始路径中的冗余点和转折点，得到简化后的无人机航迹规划方案。本发明不仅适用于常规巡检任务，还能在紧急情况下提供快速响应支持，从而大幅提升了变电站的自动化巡检能力、设备检修效率和整体运营水平，为电力系统的智能化和安全性提供有力支撑。
主权项：1.基于变电站高密度点云的无人机自主航迹规划方法，其特征在于，包括：获取三维激光雷达扫描的变电站点云数据，将所述变电站点云数据转换为三维栅格空间，构建包含障碍物信息的占据栅格地图，并对所述占据栅格地图中的障碍物进行膨胀处理，得到无人机导航地图；在所述无人机导航地图上，采用改进的A星算法进行路径规划，得到初始路径；其中所述改进的A星算法包括将安全性评估值纳入节点代价计算；设定安全距离为一个栅格单位，当检测到当前节点的左侧、右侧、上方或下方存在障碍物节点或高电压设备时，禁止生成通过当前节点对角线的路径节点，并增加存在障碍物或高电压设备方向上相邻节点的实际代价；对所述初始路径应用Floyd算法，删除所述初始路径中的冗余点和转折点，得到简化后的无人机航迹规划方案。
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百度查询： 江苏方天电力技术有限公司 基于变电站高密度点云的无人机自主航迹规划方法及系统
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