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摘要：本发明公开一种面向虚拟编组的空轨列车分布式自抗扰弹性控制方法，属于空轨列车控制领域。该方法根据构建的分布式动力学模型和编队状态误差模型，利用tanh函数对相邻列车的编队状态误差进行平滑处理，建立基于双向‑领航通信拓扑结构的协同与避撞控制协议，进而获得基于协同与避撞控制协议的分布式自抗扰控制器；利用自适应蜉蝣优化方法对深度确定性策略梯度算法的超参数进行寻优，采用优化后的深度确定性策略梯度算法训练分布式自抗扰控制器，依据时变扰动自适应在线调整训练后的分布式自抗扰控制器参数，并对虚拟编组中的空轨列车进行控制，使得虚拟编组中的空轨列车在干扰作用下保持期望队形运行。本发明能够确保干扰作用下列车虚拟编队快速恢复并保持期望队形运行。
主权项：1.一种面向虚拟编组的空轨列车分布式自抗扰弹性控制方法，其特征在于，包括：采用多智能体建模方法构建虚拟编组中空轨列车的分布式动力学模型；根据虚拟编组中相邻跟随者列车以及与领航者列车之间的期望运行相对速度和期望运行间隔，确定虚拟编组的编队状态误差模型；根据所述分布式动力学模型和所述编队状态误差模型，利用tanh函数对相邻列车的编队状态误差进行平滑处理，建立基于双向-领航通信拓扑结构的协同与避撞控制协议；构建基于协同与避撞控制协议的分布式自抗扰控制器；利用自适应蜉蝣优化方法对深度确定性策略梯度算法的超参数进行寻优；所述自适应蜉蝣优化方法增加了基于Steffensen的蜉蝣自适应变异机制；采用优化后的深度确定性策略梯度算法训练所述分布式自抗扰控制器，获得训练后的分布式自抗扰控制器；依据时变扰动自适应在线调整训练后的分布式自抗扰控制器参数，并对虚拟编组中的空轨列车进行控制，使得虚拟编组中的空轨列车在干扰作用下保持期望队形运行。
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百度查询： 华东交通大学 面向虚拟编组的空轨列车分布式自抗扰弹性控制方法
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