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摘要：本发明提供了一种自适应测量噪声调整的GNSS定轨方法及系统，通过设置滤波器状态和滤波参数初值；根据卫星运动方程、动力学模型、接收时钟、大气阻力和光压，计算第一观测时刻的滤波器的状态转移矩阵；并基于状态转移矩阵进行一步预报，得到第二观测时刻的状态量预测值和协方差预测值；根据状态量预测值、协方差预测值、观测矩阵以及第二观测时刻的观测量，计算自适应调整的观测量噪声值和滤波器增益；根据观测量、观测矩阵、状态量预测值、增益以及协方差预测值，通过滤波器时间更新获得更新后的第二观测时刻的第二状态量和第二协方差；根据第二状态量中的卫星位置和速度，确定卫星轨道。如此，本发明能够提高航天器自主定轨滤波精度和稳定性。
主权项：1.一种自适应测量噪声调整的GNSS定轨方法，其特征在于，包括步骤：S1、设置滤波器状态和滤波参数初值；S2、根据卫星运动方程、动力学模型、接收时钟、大气阻力和光压，计算第一观测时刻的滤波器的状态转移矩阵；S3、通过所述状态转移矩阵，对所述第一观测时刻的第一状态量和第一协方差进行一步预报，得到第二观测时刻的状态量预测值和协方差预测值；其中，所述第一观测时刻为与所述第二观测时刻对应的前一观测时刻；S4、根据所述状态量预测值、所述协方差预测值、观测矩阵以及所述第二观测时刻的观测量，计算所述第二观测时刻的自适应调整的观测量噪声值，并基于所述观测量噪声值计算滤波器增益；S5、根据所述观测量、所述观测矩阵、所述状态量预测值、所述滤波器增益以及所述协方差预测值，进行滤波器时间更新，以获得更新后的所述第二观测时刻的第二状态量和第二协方差；S6、根据从所述第二状态量中获取的卫星位置和速度，以确定卫星轨道。
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百度查询： 航天恒星科技有限公司 自适应测量噪声调整的GNSS定轨方法及系统
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