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申请/专利权人：中国农业大学
摘要：本发明公开了属于农业自动化采摘技术领域的一种高度可调的草莓采摘机器人。包括行走机构、车架升降机构、固定车架、横向运动单元、竖直运动单元、旋转摆动单元、末端采摘执行装置，行走机构与车架升降机构固定连接，固定车架固定于车架升降机构上，横向运动单元与竖直运动单元均置于固定车架的中部，旋转摆动单元置于竖直运动单元接近行走机构的一端，末端采摘执行装置设置于旋转摆动单元上。本发明不仅可以对草莓进行大范围采摘，而且可以有效防止在行进采摘过程中对成熟草莓的采摘遗漏，提高了采摘效率。
主权项：1.一种高度可调的草莓采摘机器人，包括行走机构1、车架升降机构2、固定车架3、横向运动单元4、竖直运动单元5、旋转摆动单元6、末端采摘执行装置7，其特征在于：行走机构1与车架升降机构2固定连接，固定车架3固定于车架升降机构2上，横向运动单元4与竖直运动单元5均置于固定车架3的中部，旋转摆动单元6置于竖直运动单元5接近行走机构1的一端，末端采摘执行装置7设置于旋转摆动单元6上；所述末端采摘执行装置7包括第一采摘夹爪701、第一夹爪连杆702、电动推杆固定座703、电动推杆704、第二采摘夹爪705、第二夹爪连杆706、切断刀片707、压力传感器708；其中第一采摘夹爪701的中间连接孔与第一夹爪连杆702的一侧连接孔同轴连接，第一采摘夹爪701的末端连接孔与电动推杆固定座703的一侧连接孔同轴连接，电动推杆704的外壳与电动推杆固定座703固定连接，第二采摘夹爪705的末端连接孔与电动推杆固定座703的另一侧连接孔同轴连接，第二采摘夹爪705的中间连接孔与第二夹爪连杆706的一侧连接孔同轴连接，第二采摘夹爪705与第一采摘夹爪701的安装位置呈对称分布，第一夹爪连杆702的另一侧连接孔、电动推杆704的连接孔和第二夹爪连杆706的另一侧连接孔同轴连接，切断刀片707固定连接在第一采摘夹爪701的内侧，压力传感器708分为两部分，分别固定连接在第一采摘夹爪701和第二采摘夹爪705的内侧。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国农业大学 一种高度可调的草莓采摘机器人
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