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申请/专利权人：深圳市凯之成智能装备有限公司
摘要：一种机器人、存储介质、车辆及机器人规避奇异点的方法，机器人包括机械臂、法兰、抓取件、控制器，机械臂具有依次连接的多个连接轴，相邻两个连接轴转动连接；法兰连接于抓取件和法兰之间；控制器用于根据光伏板铺装到设定位置时的倾斜角度、光伏板铺装到设定位置时的离地高度得到光伏板设置在设定位置中心点的传递矩阵MP；控制器还用于根据传递矩阵MP、法兰的形状尺寸参数、法兰和抓取件的连接夹角、抓取件的形状尺寸参数确定次末个连接轴和继次末个连接轴之间的相对转动角度，控制器用于控制法兰和抓取件的连接夹角以控制次末个连接轴和继次末个连接轴之间的相对转动角度，使次末个连接轴和继次末个连接轴的相对转动角度始终大于0°。
主权项：1.一种机器人，其特征在于，所述机器人用于将光伏板以预设倾斜角度铺装至设定位置，所述机器人包括：机械臂，具有依次连接的多个连接轴，相邻两个所述连接轴转动连接；法兰，与多个所述连接轴中末尾一个连接轴连接；抓取件，与所述法兰连接，所述抓取件用于抓取和释放光伏板；控制器，与所述机械臂电连接；其中，所述控制器用于根据光伏板铺装到设定位置时的倾斜角度、光伏板铺装到设定位置时的离地高度确定所述光伏板设置在设定位置中心点的传递矩阵MP；所述控制器还用于根据所述传递矩阵MP、所述法兰的形状尺寸参数、所述法兰和所述抓取件的连接夹角、所述抓取件的形状尺寸参数确定次末个连接轴和继次末个连接轴之间的相对转动角度，所述控制器还用于控制所述法兰和所述抓取件的连接夹角以控制次末个连接轴和继次末个连接轴之间相对转动角度，使所述次末个连接轴和所述继次末个连接轴之间的相对转动角度始终大于0°。
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