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申请/专利权人：海南金鹿农机发展股份有限公司
摘要：本发明公开了一种菠萝自动采摘机器人，包括行走机构、采摘机构、视觉模块、控制系统。行走机构用于移动整个机器人，且设有用于收集采摘的菠萝的收纳筐；采摘机构由XYZ三轴直线模组、机械臂和末端执行器三者组成，用于对菠萝进行采摘；视觉模块用于采集菠萝的图像数据，并进行识别与定位；控制系统根据视觉模块采集的菠萝的定位信息对采摘机构的移动进行控制。本发明通过视觉模块对地面上的菠萝进行识别并定位，控制系统根据菠萝的定位信息控制XYZ三轴直线模组和六轴机械臂移动至合适的位置，末端执行器对菠萝进行夹持和切割，以实现对菠萝的采摘，并收集至收纳箱内。整个过程可自动化作业，替代人工采摘，提升农户工作效率，降低工作强度。
主权项：1.一种菠萝自动采摘机器人，其特征在于，包括：行走机构（1），用于移动整个机器人；末端执行器（2），设置在机械臂（3）的动作端，所述机械臂（3）设置在所述行走机构（1）上，所述机械臂（3）用于根据地面上菠萝的位置来调节所述末端执行器（2）的位置；所述末端执行器（2）具有夹持模块和切割模块，分别用于对所述菠萝进行夹持和切割；视觉模块，用于获取所述菠萝的图像数据，以对所述菠萝进行定位；控制系统，根据所述视觉模块采集的菠萝的定位信息对所述机械臂（3）的动作端的移动进行控制；收纳筐（5），设置在所述行走机构（1）上；且所述机械臂（3）的动作端能够移动至所述收纳筐（5）的正上方，使得所述夹持模块夹持的菠萝能够掉落至所述收纳筐（5）中。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海南金鹿农机发展股份有限公司 一种菠萝自动采摘机器人
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