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申请/专利权人：合肥工业大学
摘要：本发明涉及人形机器人控制技术领域，特别涉及一种基于模型预测控制的人形机器人避障的方法。通过设置在人形机器人头部的激光扫描仪，扫描人形机器人前方道路，根据扫描结果形成坐标点云，绘制人形机器人前方道路地势图；通过设置在人形机器人髕部的深度相机，计算障碍物的高度；当障碍物高度小于人形机器人腿长时，控制人形机器人行走至障碍物前，执行倒立翻转跨越障碍物操作。本发明通过将向前倒立跨越障碍物的方式与基于模型预测算法相结合，在能完成特定环境任务的同时，提高了工作效率和稳定性，应用前景广阔。
主权项：1.一种基于模型预测控制的人形机器人避障的方法，其特征在于，具体方法如下：通过设置在人形机器人头部的激光扫描仪，扫描人形机器人前方道路，根据扫描结果形成坐标点云，绘制人形机器人前方道路地势图；通过设置在人形机器人髕部的深度相机，计算障碍物的高度；判断障碍物高度是否大于人形机器人腿长；若是，则控制人形机器人行走至障碍物前，执行绕行障碍物操作；若否，则控制人形机器人行走至障碍物前，执行倒立翻转跨越障碍物操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 一种基于模型预测控制的人形机器人避障的方法
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