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申请/专利权人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司

摘要：本申请公开了一种基于图形处理器的三维重建方法、装置及系统，其中方法包括：确定环境中的物体；确定物体的各实际标记点；针对每个实际标记点，将实际标记点与其他的实际标记点之间的最大距离，确定为实际标记点的指定距离；按照指定步长，对指定距离进行划分，得到指定数量个距离区间；将图形处理器的各线程划分为若干个线程组；针对每个距离区间，将动辅模块采集的对应于距离区间的数据，分配至距离区间对应的线程组；根据各线程组各自得到的处理结果，执行三维重建。本说明书中的方法有效的对图形处理器提供的数据处理能力进行利用，有利于提高数据处理效率。此外，图形处理器的多线程处理架构也有利于加快数据处理速度。

主权项：1.一种基于图形处理器的三维重建方法，其中，所述方法包括：确定环境中的物体；确定所述物体的各实际标记点；针对每个实际标记点，将所述实际标记点与其他的实际标记点之间的最大距离，确定为所述实际标记点的指定距离；按照指定步长，对所述指定距离进行划分，得到指定数量个距离区间；将所述图形处理器的各线程划分为若干个线程组，使得每个距离区间对应于一个线程组；针对每个距离区间，将动辅模块采集的对应于所述距离区间的数据，分配至所述距离区间对应的线程组，使得所述线程组对分配到的数据进行处理；根据各线程组各自得到的处理结果，执行三维重建；其中，将动辅模块采集的对应于所述距离区间的数据，分配至所述距离区间对应的线程组，包括：针对动辅模块采集的每一帧图像，识别出所述物体在该帧图像中的各参照标记点；针对每个参照标记点，确定该参照标记点与其他的参照标记点之间的各可用距离；将所述可用距离中对应于所述距离区间的可用距离，分配至所述距离区间对应的线程组；将所述可用距离中对应于所述距离区间的可用距离，分配至所述距离区间对应的线程组，包括：针对每个实际标记点，将各可用距离中小于所述实际标记点的指定距离的可用距离，确定为所述实际标记点对应的可用距离；针对所述实际标记点的每个距离区间，在所述实际标记点对应的可用距离中，确定出与所述距离区间匹配的可用距离，作为所述距离区间对应的可用距离；将所述距离区间对应的可用距离，分配至所述距离区间对应的线程组。

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