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申请/专利权人：上海卓道医疗科技有限公司
摘要：本公开实施例中提供机器人的运动控制方法、机器人、存储介质及程序产品，方法包括：在当前控制周期，获取机器人受到的外力；通过相关于第一坐标系的导纳控制模型，基于所述外力确定所述机器人在所述第一坐标系中的运动量特征；通过相关于维数高于第一坐标系的第二坐标系的运动控制模型，以所述运动量特征为控制量，映射所述控制量为在所述第二坐标系中按照预设轨迹运动方式的目标运动量，确定由所述目标运动量所达成的当前控制周期的目标位姿；控制机器人运动以达成所述目标位姿。从而，实现通过低维导纳控制模型即可控制高维运动控制模型，从而控制机器人运动，相比于采用高维导纳控制模型的方案而言，有效降低运算量，实现多维联动控制。
主权项：1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：在当前控制周期，获取机器人受到的外力；通过相关于第一坐标系的导纳控制模型，基于所述外力确定所述机器人在所述第一坐标系中的运动量特征；所述运动量特征包括第一目标位置和或第一目标角度；通过相关于维数高于第一坐标系的第二坐标系的运动控制模型，以所述运动量特征为控制量，映射所述控制量为在所述第二坐标系中按照预设轨迹运动方式的目标运动量，确定由所述目标运动量所达成的当前控制周期的目标位姿，所述目标位姿包括第二目标位置或者第二目标位置和第二目标角度；控制机器人运动以达成所述目标位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海卓道医疗科技有限公司 机器人的运动控制方法、机器人、存储介质及程序产品
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