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摘要：本公开提供了一种自主水下航行器的定位方法及水下灯塔定位系统，通过接收定位灯塔发送的定位编码信息，并解析定位编码信息中所包括的灯塔时钟脉冲以及灯塔位置信息；确定每个灯塔时钟脉冲与数据接收设备对应的时钟信号之间的目标时间差；根据目标时间差，确定自主水下航行器与该目标时间差对应定位灯塔之间的目标距离；根据每个目标距离以及对应定位灯塔的灯塔位置信息，确定自主水下航行器对应的目标位置信息。可以实现对自主水下航行器的高精度、广覆盖的实时定位，不仅能够有效消除惯性导航系统的漂移误差，还能够提高声学定位的实时性和可靠性。
主权项：1.一种自主水下航行器的定位方法，其特征在于，应用于水下灯塔定位系统中设置于自主水下航行器上的数据接收设备，所述水下灯塔定位系统还包括多个设置于水底的定位灯塔，所述方法包括：接收所述定位灯塔发送的定位编码信息，并解析所述定位编码信息中所包括的灯塔时钟脉冲以及灯塔位置信息；确定每个所述灯塔时钟脉冲与所述数据接收设备对应的时钟信号之间的目标时间差；根据所述目标时间差，确定所述自主水下航行器与该目标时间差对应所述定位灯塔之间的目标距离；根据每个所述目标距离以及对应所述定位灯塔的所述灯塔位置信息，确定所述自主水下航行器对应的目标位置信息。
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百度查询： 苏州九鱼知海科技有限责任公司 一种自主水下航行器的定位方法及水下灯塔定位系统
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