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摘要：本发明提供了一种立体仓储机器人定位系统及定位方法，其包括了立体仓储机器人、立体货架；立体货架整体呈多层构型，层与层之间通过立柱连接；在立体货架上设有货架轨道；立体仓储机器人在货架轨道上的移动；货架轨道包括了子轨、母轨和换向轨，所述子轨和换向轨相接，子轨、换向轨分别与母轨垂直排列；在货架轨道上设有RFID标签和定位片，对应的，在立体仓储机器人上设有RFID读写器、定位光电传感器。本发明的定位方法效率高，依靠路径控制粗定位，仓储机器人可以快速到达位置；定位精度高，定位光电传感器的定位可以将仓储机器人达到毫米级别的定位精度；同时，本发明的定位方法的可靠性高，路径控制方式本身为仓储机器人的行进方式，RFID标签定位不受外部环境影响、标签本身也不易损坏；定位光电传感器的可靠性强。
主权项：1.一种立体仓储机器人定位系统，其包括了立体仓储机器人、立体货架；立体货架整体呈多层构型，层与层之间通过立柱连接；在立体货架上设有货架轨道；立体仓储机器人在货架轨道上移动；货架轨道包括了子轨、母轨和换向轨，所述子轨和换向轨相接，子轨、换向轨分别与母轨垂直排列；其特征在于，在货架轨道上设有RFID标签和定位片，对应的，在立体仓储机器人上设有RFID读写器、定位光电传感器。
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