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申请/专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
摘要：本发明公开一种用于自动驾驶车辆的障碍物检测方法、设备及存储介质，包括：搭建自动驾驶车辆的历史图像库，并更新；自动驾驶车辆运行时，得到实时数据，并根据实时数据从历史图像库中找到相似历史图像，与实时图像组合为图像对；基于差异检测模型，检测出图像对中当前时刻图像的变化区域，得到变化区域掩码；通过连通域拆分变化区域掩码，作为每一帧检测结果传入结果队列；对结果队列中的每个掩码连通域进行匹配，实现隔帧IOU匹配；时序过滤，输出检测结果。本发明在场景变化检测的基础上，融合定位传感器，实现自动驾驶车辆固定行驶路线上的开集障碍物检测，为自动驾驶的规划控制提供有效参考信息。
主权项：1.用于自动驾驶车辆的障碍物检测方法，其特征在于，包括：步骤S1：搭建自动驾驶车辆的历史图像库，并更新；所述历史图像库内数据包括：历史图像以及对应的时间和车辆位姿信息；步骤S2：自动驾驶车辆运行时，得到实时数据，所述实时数据包括：实时图像以及对应的时间和车辆位姿信息；根据实时数据从历史图像库中找到相似历史图像，与实时图像组合为图像对；所述步骤S2包括：步骤S2.1：自动驾驶车辆运行时，沿途实时采集摄像头图像及对应的时间和定位传感器信息；步骤S2.2：通过定位传感器信息计算当前车辆位姿，得到车辆位置坐标和车辆偏航角；步骤S2.3：采用当前车辆位置坐标检索历史图像库内邻域点，并筛选其中与车辆偏航角差值在阈值范围内的历史图像，与实时图像组合为图片对；步骤S3：基于差异检测模型，检测出图像对中当前时刻图像的变化区域，得到变化区域掩码；步骤S4：通过连通域算法拆分变化区域掩码，作为每一帧检测结果传入结果队列；步骤S5：对结果队列中的每个掩码连通域进行匹配，实现隔帧IOU匹配；步骤S6：基于步骤S5的隔帧IOU匹配结果，进行时序过滤，输出检测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 酷哇科技有限公司 上海酷移机器人有限公司 用于自动驾驶车辆的障碍物检测方法、设备及存储介质
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