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申请/专利权人：法兰泰克重工股份有限公司

摘要：本发明涉及起重机技术领域，公开了一种作业路径优化与智能化躲避障碍物方法，在电子地图内构建若干条起重机的运行路径，获取运行路径行为数据，基于运行路径行为数据得到运行路径行为基数；根据运行路径行为基数对起重机所有的运行路径进行划分，得到不同状态的路径群体，并基于同一状态下，对路径群体内待选路径的自运行反馈数据进行处理得到路径解析值，基于路径解析值完成对最优路径的识别，本发明实现从起重机整体运行状态的基础上对运行路径切换次数的选择，从而挑选出最适配起重机运行状态的运行路径，完成对起重机最优路径的选择，使避障路径有效结合了起重机运行状态，减少了起重机运行过程中的损耗，极大的提高了起重机的使用性能。

主权项：1.一种作业路径优化与智能化躲避障碍物方法，其特征在于，包括以下步骤：基于起重机的运行区域场景信息构建电子地图；在构建的电子地图内对起重机位置进行识别并定位，获取起重机在电子地图内的初始定位信息；在构建的电子地图内对需要吊装货物的目标位置进行识别并定位，获取目标位置在电子地图内的目标位置信息；以初始定位信息与目标位置信息为参照，在电子地图内构建若干条起重机的运行路径，获取运行路径行为数据，基于运行路径行为数据得到运行路径行为基数；根据运行路径行为基数对起重机所有的运行路径进行划分，得到不同状态的路径群体，并基于同一状态下，对路径群体内待选路径的自运行反馈数据进行处理得到路径解析值，基于路径解析值完成对最优路径的识别；起重机的运行路径行为数据包括路径长度比和路径切换比；将路径长度比记为Lc；将路径切换比记为Lq;即通过公式计算得到运行路径行为基数LX，其中，k为预设比例系数；其中，路径长度比为起重机的运行路径行进长度与起重机的运行路径直线长度的比值；其中，路径切换比为起重机行进切换次数与起重机行进切换预设次数的比值；自运行反馈数据包括起重机大车驱动异动值、起重机小车驱动异动值和起重机起升机构驱动异动值；其中，起重机大车驱动异动值为大车运行噪音比与大车轨道损伤比的乘积；起重机小车驱动异动值为小车运行噪音比与小车轨道损伤比的乘积；起重机起升机构驱动异动值为起重机起升机构运行分贝差值与起重机起升机构运行时的标准分贝值的比值；预设运行路径行为基数的第一极限值为LX1，运行路径行为基数的第二极限值为LX2，其中，LX1＜LX2；将运行路径行为基数LX与运行路径行为基数的第一极限值LX1及运行路径行为基数的第二极限值LX2进行比较处理：若LX＜LX1时，将运行路径记为路径第一选择群；若LX1≤LX＜LX2时，将运行路径记为路径第二选择群；若LX≥LX2时，将运行路径记为路径第三选择群；将起重机大车驱动异动值记为QDi；将起重机小车驱动异动值记为QXj；将起重机起升机构驱动异动值记为QSn；即通过公式计算得到待选路径的路径解析值LJ，其中，i为起重机大车在X方向移动切换次数、j为起重机大车在Y方向移动切换次数，n为起重机大车在Z方向移动切换次数；xt为X方向路径时比，yt为Y方向路径时比，zt为Z方向路径时比；起重机起升机构驱动异动值的获取过程为：对起重机起升机构运行时的声音数据进行获取，得到起重机起升机构运行时的最大分贝值；将起重机起升机构运行时的最大分贝值与起重机起升机构运行时的标准分贝值进行差值计算，得到起重机起升机构运行分贝差值；将起重机起升机构运行分贝差值与起重机起升机构运行时的标准分贝值进行比值计算，得到起重机起升机构的驱动异动值。

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