买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：南京航空航天大学

摘要：本发明公开了一种考虑“三区”避障的航路网络规划方法及系统，包括：获取空域环境；将空域环境进行栅格划分，从地表到最高高度层按照每隔预设高度为一层，逐层生成相应高度层上的栅格网，将包含“三区”空域的栅格标记为障碍区栅格，不包含“三区”空域的栅格标记为可通行栅格，得到三维栅格化空域环境模型；基于三维栅格化空域环境模型，根据航路起点和终点，使用IA*算法寻找最优航路，将已生成航路通过的栅格标记为障碍区栅格，继续生成下一航路，最终生成整个航路网络结构。本发明将航路网络规划时的“三区”规避限制和高度设置考虑在内，在降低航路网络运输成本的同时，减小了航空器冲突风险，有利于管制员工作负荷的降低。

主权项：1.一种考虑“三区”避障的航路网络规划方法，其特征在于，包括：获取空域环境；将所述空域环境进行栅格划分，从地表到最高高度层按照每隔预设高度为一层，逐层生成相应高度层上的栅格网，将包含“三区”空域的栅格标记为障碍区栅格，不包含“三区”空域的栅格标记为可通行栅格，得到三维栅格化空域环境模型；基于所述三维栅格化空域环境模型，根据航路起点和终点，使用IA*算法寻找最优航路，将已生成航路通过的栅格标记为障碍区栅格，继续生成下一航路，最终生成整个航路网络结构；所述使用IA*算法寻找最优航路，包括：步骤S11，将起点栅格N_start的周围栅格中的可通行栅格N均加入预先建立的开放列表，将新加入开放列表的栅格的父节点N_parent（N）标记为起点栅格N_start；步骤S12，根据启发函数与移动代价计算开放列表中各栅格的估计代价F，选取开放列表中估计代价F最小的栅格N_fmin，将N_fmin从开放列表中删除，加入关闭列表；步骤S13，检查栅格N_fmin周围的可通行栅格，若存在未加入开放列表的可通性栅格N_temp，将其加入开放列表，同时将其父节点N_parent（N_temp）标记为N_fmin；若栅格N_fmin相邻的可通行栅格N_temp已存在于开放列表中，则重新计算该可通行栅格的移动代价F_temp，若F_temp比原F小，则将该可通行栅格的父节点N_parent（N_temp）更新为起点N_fmin，F更新为F_temp；再次选取开放列表中估计代价F最小的栅格N_fmin；步骤S14，判断栅格N_fmin与其二级父节点是否通过可见性LOS检查，若通过可见性LOS检查，则计算栅格N_fmin基于父节点N_parent（N_fmin）的移动代价G和栅格N_fmin基于其二级父节点栅格N_parent（N_parent（N_fmin））的移动代价G’；若G’＜G，则将栅格N_fmin的父节点栅格N_parent（N_fmin）更新为栅格N_parent（N_parent（N_fmin）），F更新为G’；重复步骤S13-S14，直到将航路规划终点栅格N_end加入了开放列表，则从栅格N_end沿着每一栅格返回其父节点直到起点栅格N_start的路线为所规划航路；当前栅格的周围栅格根据以下方法确定：栅格坐标满足以下约束条件的栅格均为当前点栅格的周围栅格： ；其中，为当前栅格的坐标，N+为正整数；所述启发函数H为： ；其中，为当前点的坐标，为终点的坐标，H为从当前点移动到终点的预估代价；所述移动代价G的确定方法如下： ，当或； ，当； ，当；其中，为当前点的坐标，为下一点的坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京航空航天大学 一种考虑“三区”避障的航路网络规划方法及系统