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申请/专利权人：南京熊猫电子股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于蜂窝网格单元的低空航路风险地图构建方法与系统。所述方法包括：基于不同类型空域管控要求，通过空域水平面多尺度划分和空域垂直面多尺度划分，形成低空空域立体蜂窝分层网格；构建针对低空空域立体蜂窝分层网格的无人机飞行风险评估指标体系，进行优选后，构建基于动态贝叶斯网络的无人机运行风险评估模型，生成多尺度区域风险值；将多尺度区域风险值与区域的地理位置信息相结合，设计蜂窝网格编码索引，生成动态多尺度低空航路立体蜂窝风险地图。本发明能够提高网格无人机飞行风险评估的准确度和实时性，快速得出无人机在目标区域的低风险网格，提升规划航路的安全性。
主权项：1.一种基于蜂窝网格单元的低空航路风险地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：基于不同类型空域管控要求，通过空域水平面多尺度划分和空域垂直面多尺度划分，形成低空空域立体蜂窝分层网格；根据无人机飞行相关数据集，构建针对低空空域立体蜂窝分层网格的无人机飞行风险评估指标体系，包括：从气象部门、无人机飞行管控系统、无人机注册系统、无人机综合监管平台和无人机障碍物探测与避障系统获取无人机相关数据，剔除异常值并填充空缺值后，得到无人机飞行风险评估数据集；根据无人机飞行风险评估数据集，确定影响无人机飞行安全的风险因子，形成无人机飞行风险评估指标体系，所述无人机飞行风险评估指标体系包括气象因素、飞行限制、空中风险、无人机情况、障碍物情况、地面情况、驾驶员情况和法律法规八类指标，每类指标下包含一个或多个风险因子；通过特征筛选算法对无人机飞行风险评估指标体系的风险因子进行优选；根据优选的风险因子的对应数据集，利用基于动态贝叶斯网络的无人机运行风险评估模型对无人机运行事故发生概率进行推理，获得每个蜂窝网格的飞行风险值；采用滑动平均方法对每个蜂窝网格的飞行风险值进行误差补偿，并对每个蜂窝网格赋权重来计算区域风险加权指数，补偿后的每个蜂窝网格的飞行风险值和区域风险加权指数形成多尺度网格风险值；将多尺度网格风险值与地理位置信息相结合，根据蜂窝网格编码索引，生成动态多尺度低空航路立体蜂窝风险地图。
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