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申请/专利权人：湖南湘船重工有限公司
摘要：本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种用于船舶航行的自动避碰航路规划方法，本发明获取目标区域内障碍目标的移动特征，确定各障碍目标在不同时刻的移动向量，基于障碍目标不同时刻与主移动向量的相对距离差异以及移动向量角度差异计算针对所述障碍目标的规律移动特征表征参数，基于规律移动特征表征参数确定各障碍目标的规律移动类别，构建障碍目标移动模型以及船体移动模型并模拟移动情况，基于障碍目标移动模型与船体移动模型的相交情况确定是否存在碰撞风险，并生成推荐航路，构建针对所述障碍目标的隐性偏移区域，基于船体移动模型与隐性偏移区域的相对位置关系判定是否存在碰撞风险，并生成推荐航路，提高了船舶航行的安全性。
主权项：1.一种用于船舶航行的自动避碰航路规划方法，其特征在于，包括：步骤S1，持续获取目标区域内障碍目标的移动特征，确定各障碍目标在不同时刻的移动向量，所述移动特征包括坐标、移动速度以及移动方向；步骤S2，基于障碍目标不同时刻与主移动向量的相对距离差异以及移动向量角度差异计算针对所述障碍目标的规律移动特征表征参数，所述主移动向量基于预定时间内所述障碍目标的移动向量所确定；步骤S3，基于规律移动特征表征参数确定各障碍目标的规律移动类别，包括显性规律移动类别以及隐性规律移动类别；步骤S4，依据障碍目标的规律移动类别生成针对障碍目标的推荐航路包括，构建障碍目标移动模型以及船体移动模型并模拟移动情况，基于障碍目标移动模型与船体移动模型的相交情况确定是否存在碰撞风险，并生成推荐航路；或，构建针对所述障碍目标的隐性偏移区域，将主移动向量确定为隐性偏移区域的移动方向，构建船体移动模型，模拟隐性偏移区域以及当前船体的移动情况，基于船体移动模型与隐性偏移区域的相对位置关系判定是否存在碰撞风险，并生成推荐航路；其中，所述隐性偏移区域的面积基于所述规律移动特征表征参数所确定。
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权利要求：
百度查询： 湖南湘船重工有限公司 一种用于船舶航行的自动避碰航路规划方法
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