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申请/专利权人：清华大学
摘要：本发明公开了一种具有大摆角输出能力的空间六自由度全并联机构，具有大摆角输出能力的空间六自由度全并联机构包括：定平台；三个上支链，三个上支链的上端通过上层上铰链与定平台相连，三个上层上铰链均经过上假想圆；三个下支链，三个下支链的上端通过下层上铰链与定平台相连，三个上层下支链均经过下假想圆，上假想圆和下假想圆平行间隔设置；动平台，三个上支链的下端通过第一下铰链与动平台相连，三个下支链的下端通过第二下铰链与动平台相连；加工主轴，加工主轴设在动平台上。根据本发明实施例的具有大摆角输出能力的空间六自由度全并联机构具有刚度高、承载力强、运动学性能好、摆角输出能力大等优点。
主权项：1.一种具有大摆角输出能力的空间六自由度全并联机构，其特征在于，包括：定平台；三个上支链，三个所述上支链的上端通过上层上铰链与所述定平台相连，三个所述上层上铰链均经过上假想圆；三个下支链，三个所述下支链的上端通过下层上铰链与所述定平台相连，三个所述下层上铰链均经过下假想圆，所述上假想圆和所述下假想圆平行间隔设置；动平台，三个所述上支链的下端通过第一下铰链与所述动平台相连，三个所述下支链的下端通过第二下铰链与所述动平台相连；加工主轴，所述加工主轴设在所述动平台上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 具有大摆角输出能力的空间六自由度全并联机构
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