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申请/专利权人：云南电网有限责任公司怒江供电局
摘要：本申请提供一种轻型四自由度机械臂及无人机，所述机械臂包括：第一转动关节、第二转动关节、第一移动关节、第二移动关节、第一连接机构、第二连接机构和第三连接机构；第一转动关节包括第一传动机构、第一减速器和驱动电机；第二转动关节包括第二传动机构和第二减速器；第一移动关节包括第三传动机构、第四传动机构和第三减速器；第二移动关节包括第五传动机构、第六传动机构和第四减速器。上述机械臂中，四个关节相结合，便于调整机械臂的形态，提高机械臂的自由度和灵活性；且在第一转动关节处设置一个驱动电机用于驱动四个关节，减小机械臂的自重，实现机械臂轻量化。
主权项：1.一种轻型四自由度机械臂，其特征在于，包括：第一转动关节、第二转动关节、第一移动关节、第二移动关节、第一连接机构、第二连接机构和第三连接机构；所述第一转动关节包括第一传动机构、第一减速器和驱动电机，所述驱动电机的动力输出端连接所述第一传动机构，所述第一传动机构与所述第一减速器啮合连接，所述驱动电机外置于所述第一转动关节；所述第二转动关节包括第二传动机构和第二减速器，所述第二传动机构与所述第二减速器啮合连接；所述第一移动关节包括第三传动机构、第四传动机构和第三减速器，所述第三传动机构与所述第三减速器啮合连接，所述第三传动机构与所述第四传动机构啮合连接；所述第二移动关节包括第五传动机构、第六传动机构和第四减速器，所述第五传动机构与所述第四减速器啮合连接，所述第五传动机构与所述第六传动机构啮合连接；所述第一转动关节通过所述第一连接机构活动连接所述第一移动关节；所述第一移动关节通过所述第二连接机构活动连接所述第二转动关节；所述第二转动关节通过所述第三连接机构活动连接所述第二移动关节。
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权利要求：
百度查询： 云南电网有限责任公司怒江供电局 一种轻型四自由度机械臂及无人机
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