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申请/专利权人：奇瑞智能汽车科技(合肥)有限公司
摘要：本申请涉及一种基于可变权重的路径规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：确定目标车辆的巡航终止状态、变道终止状态和跟车终止状态；获取目标车辆所处的环境信息，并结合权重学习模型生成最优巡航权重参数、最优变道权重参数和最优跟车权重参数，以计算成本函数值；获取目标车辆的当前状态信息，并结合巡航终止状态、变道终止状态和跟车终止状态生成多条待规划路径，基于多条待规划路径、成本函数值和预设运动约束校核和碰撞检测策略，以得到目标车辆对应的最终的规划路径。本申请通过在路径规划中引入可变权重参数，从而可在不同场景下选择不同的权重系数，以执行不同的路径规划策略，有效提升路径规划的泛化性能。
主权项：1.一种基于可变权重的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：基于预设的路径规划时长，确定目标车辆的巡航终止状态、变道终止状态和跟车终止状态；获取所述目标车辆所处的环境信息，并根据所述环境信息和预先训练的权重学习模型生成所述巡航终止状态、所述变道终止状态和所述跟车终止状态对应的最优巡航权重参数、最优变道权重参数和最优跟车权重参数，以基于所述最优巡航权重参数、所述最优变道权重参数和所述最优跟车权重参数计算成本函数值；获取所述目标车辆的当前状态信息，并通过所述当前状态信息、所述巡航终止状态、所述变道终止状态和所述跟车终止状态生成多条待规划路径，基于所述多条待规划路径、所述成本函数值和预设运动约束校核和碰撞检测策略，以得到所述目标车辆对应的最终的规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 奇瑞智能汽车科技(合肥)有限公司 基于可变权重的路径规划方法、装置、车辆及存储介质
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