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申请/专利权人：北京智行者科技股份有限公司
摘要：本申请涉及一种负障碍物检测方法、装置、设备、存储介质及移动工具。该方法包括：获取移动装置第一预设范围内的点云，将点云栅格化，并记录每个栅格中的点云数量、每个栅格中的点云最大高度和点云最小高度；基于预设的地面高度范围和地面栅格高度差阈值，遍历所有栅格，确定地面栅格种子点，对地面栅格种子点进行邻域搜索，确定地面栅格；计算目标检测范围内所有地面栅格的平均高度，将目标检测范围内点云最小高度小于地面栅格的平均高度超出负障碍物高度差阈值的栅格确定为负栅格；基于负栅格与移动装置的相对位置，采用对应的搜索策略，对负栅格进行扩充，得到负障碍物栅格。本申请能够完整、准确地识别地面负障碍物。
主权项：1.一种负障碍物检测方法，其特征在于，包括：获取移动装置第一预设范围内的点云，将所述点云栅格化，并记录每个栅格中的点云数量、每个栅格中的点云最大高度和点云最小高度；基于预设的地面高度范围和地面栅格高度差阈值，遍历所有栅格，确定地面栅格种子点，对所述地面栅格种子点进行邻域搜索，确定地面栅格；计算目标检测范围内所有地面栅格的平均高度，将所述目标检测范围内点云最小高度小于所述地面栅格的平均高度超出负障碍物高度差阈值的栅格确定为负栅格；基于所述负栅格与所述移动装置的相对位置，采用对应的搜索策略，对所述负栅格进行扩充，得到负障碍物栅格。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京智行者科技股份有限公司 负障碍物检测方法、装置、设备、存储介质及移动工具
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