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申请/专利权人：中国科学技术大学
摘要：本发明公开一种基于双目视觉的智能消防机器人自动灭火方法，属消防机器人自动灭火领域，包括：步骤1，火焰检测：灭火时，用目标检测模型检测智能消防机器人的双目相机获取包含火焰的彩色双目图像，确定火焰三维位置；步骤2，计算水炮偏航角：依据智能消防机器人与火焰的三维位置关系，计算水炮偏航角，使水炮指向火焰；步骤3，调整水炮俯仰角：用基于匹配代价的深度双目匹配网络测量水炮射流轨迹，以水炮射流轨迹与火焰位置差距为反馈，调整水炮俯仰角，使水炮射流不断接近火焰；步骤4，灭火命中判断：当获取的热成像图像中火焰面积持续减小，确认射流命中火焰，保持水炮角度，使射流持续输送灭火介质，直至火焰面积为零，结束本次灭火任务。
主权项：1.一种基于双目视觉的智能消防机器人自动灭火方法，其特征在于，用于控制搭载双目相机、激光雷达和热成像相机的智能消防机器人执行自动灭火任务，包括以下步骤：步骤1，火焰检测：智能消防机器人在实际灭火场景执行自动灭火任务时，由该智能消防机器人搭载的双目相机获取包含火焰的彩色双目图像，使用目标检测模型在获取的彩色双目图像中确定火焰位置，并依据火焰位置的检测框确定火焰三维位置；步骤2，计算水炮的偏航角：依据当前智能消防机器人与火焰三维位置之间的三维位置关系，计算水炮的偏航角，按偏航角调整使水炮指向火焰位置；步骤3，调整水炮的俯仰角：利用预先构建并训练好的基于匹配代价的深度双目匹配网络测量水炮当前的射流轨迹，以水炮当前的射流轨迹与火焰位置的差距为反馈，调整水炮的俯仰角，使水炮的射流不断接近火焰位置；步骤4，灭火命中判断：当判断通过智能消防机器人上搭载的热成像相机连续获取的热成像图像中火焰位置的火焰面积持续减小时，确认射流命中火焰位置的火焰，保持当前水炮的偏航角与俯仰角，使水炮的射流持续输送灭火介质，直至判断新获取的热成像图像中的火焰位置的火焰面积为零，则结束本次灭火任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学技术大学 基于双目视觉的智能消防机器人灭火方法、设备及介质
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