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申请/专利权人：广州乐比计算机有限公司
摘要：本发明公开了一种带漂移功能的卡丁车控制方法及系统，属于卡丁车数字控制，其方法包括：获取反馈转弯角速度；获取以初始转弯角速度作为输入量，以反馈转弯角速度为反馈量的转向速度环PID控制器输出的转向速度输出量；获取以速度值为输入量，以输出电流的等效直流电流值和电机的转速ω为反馈量的速度PID控制器输出的行车速度输出量；根据转向速度输出量和行车速度输出量获得后轮的左速度控制输出量和右速度控制输出量。其系统包括姿态采集模块、转向速度环PID控制模块、速度PID控制模块、速度控制输出计算模块和转弯控制模块。所述带漂移功能的卡丁车控制方法及系统解决了传统卡丁车在比较小的场地安全性和可玩性不高的问题。
主权项：1.一种带漂移功能的卡丁车控制方法，其特征在于，包括：姿态采集步骤：获取陀螺仪姿态检测单元检测得到的前轮的反馈转弯角速度；转向速度环PID控制步骤：根据终端设置的转弯灵敏度设定初始转弯角速度，获取以该初始转弯角速度作为输入量，以反馈转弯角速度为反馈量的转向速度环PID控制器输出的转向速度输出量V_Turn；速度PID控制步骤：获取以速度值speed_ref为输入量，以后轮的左电机和右电机的输出电流的等效直流电流值和电机的转速ω为反馈量的速度PID控制器输出的行车速度输出量V_Speed；其中，速度值speed_ref为油门刹车单元通过控制电机控制单元来驱动后轮的左电机和右电机动作而使卡丁车产生的速度值；速度控制输出计算步骤：根据转向速度输出量V_Turn和行车速度输出量V_Speed获得后轮的左电机的左速度控制输出量V_left和右电机的右速度控制输出量V_Right，其中V_left＝V_Turn+V_Speed，V_Right＝V_Turn-V_Speed；转弯控制步骤：根据左速度控制输出量V_left驱动后轮的左电机，根据右速度控制输出量V_Right驱动后轮的右电机。
全文数据：
权利要求：
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