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申请/专利权人：上海伯镭智能科技有限公司
摘要：本发明涉及一种无人矿车激光雷达航向角的标定方法及装置，属于航向角标定技术领域，该方法包括：初步标定无人矿车激光雷达的第一航向角；获取一段预设行驶轨迹，在预设距离处立一根杆子，把无人矿车停放在轨迹上或轨迹的预设范围内，通过无人矿车的定位系统和激光雷达将预设行驶轨迹和杆子变换到全局坐标系下；无人矿车沿预设行驶轨迹从远及近靠近杆子，车辆每行驶预设长度，计算得到多组无人矿车到杆子的距离和杆子中心点到预设行驶轨迹的垂直距离的测量值；确定无人矿车激光雷达相对车身的航向角偏移值；根据第一航向角和无人矿车激光雷达相对车身的航向角偏移值标定无人矿车激光雷达的第二航向角。本发明更准确、快捷的标定激光雷达航向角。
主权项：1.一种无人矿车激光雷达航向角的标定方法，其特征在于，包括：初步标定无人矿车激光雷达的第一航向角；获取无人矿车的一段预设行驶轨迹，在所述预设行驶轨迹的预设距离处立一根杆子，把无人矿车停放在预设行驶轨迹上或者预设行驶轨迹的预设范围内，通过无人矿车的定位系统和激光雷达将所述预设行驶轨迹和所述杆子变换到全局坐标系下；无人矿车沿预设行驶轨迹从远及近靠近杆子，车辆每行驶预设长度，计算一次无人矿车到杆子的距离和杆子中心点到预设行驶轨迹的垂直距离得到多组无人矿车到杆子的距离和杆子中心点到预设行驶轨迹的垂直距离的测量值；根据所述多组无人矿车到杆子的距离和杆子中心点到预设行驶轨迹的垂直距离的测量值确定无人矿车激光雷达相对车身的航向角偏移值；根据所述无人矿车激光雷达的第一航向角和无人矿车激光雷达相对车身的航向角偏移值标定无人矿车激光雷达的第二航向角。
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百度查询： 上海伯镭智能科技有限公司 一种无人矿车激光雷达航向角的标定方法及装置
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