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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：本发明公开了一种DVL多波束标定方法，包括：建立DVL波束量测结构模型，对模型进行四元数表示，选取状态量和量测信息，建立基于四元数表示的状态预测方程、量测预测方程和非线性量测方程的雅克比矩阵；使用EKF对四波束进行标定，将状态预测方程、量测预测方程和非线性量测方程的雅克比矩阵代入卡尔曼滤波器中得到安装偏差角四元数及结构角误差估计值；重置卡尔曼滤波器中状态量及状态先验协方差矩阵，状态量作为下一次滤波的状态初值，获得载体速度信息的迭代更新公式，重复迭代循环次数n，获得安装偏差角四元数及结构角误差估计值。本发明提高了标定精度，在迭代后具有更稳定的误差均值及标准差。
主权项：1.一种DVL多波束标定方法，其特征在于，包括：步骤一、建立DVL波束量测结构模型；步骤二、对DVL波束量测结构模型进行四元数表示，选取状态量为为安装偏差角四元数，Δα为结构角误差值，选取四波束詹纳斯配置结构坐标系下DVL波束速度信息矢量作为量测信息，建立基于四元数表示的状态预测方程、量测预测方程和非线性量测方程的雅克比矩阵；步骤三、使用EKF对四波束进行标定，将状态预测方程、量测预测方程和非线性量测方程的雅克比矩阵代入卡尔曼滤波器中得到安装偏差角四元数及结构角误差Δα的估计值；步骤四：迭代标定安装偏差角四元数以及结构角误差，重置卡尔曼滤波器中状态量X及状态先验协方差矩阵，状态量X作为下一次滤波的状态初值，利用DVL波束量测结构模型的四元数表示获得载体速度信息的迭代更新公式，重复步骤三、四至设定的迭代循环次数n，获得安装偏差角四元数及结构角误差Δα的估计值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种DVL多波束标定方法
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