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申请/专利权人：宝钢工程技术集团有限公司

摘要：本发明涉及程序控制机械手领域，具体为一种采用激光扫描的钢包定位装置及其使用方法。一种采用激光扫描的钢包定位装置，包括机器人1，其特征是：还包括激光扫描仪2和控制器3，激光扫描仪2设于机器人1的工作手臂上，激光扫描仪2的激光发射器正对钢包4的待定位区域，激光扫描仪2电荷耦合元件的电信号输出端通过信号线连接控制器3，控制器3的控制信号输出端通过信号线连接机器人1的工作手臂。一种采用激光扫描的钢包定位装置的使用方法，其特征是：按如下步骤依次实施：①扫描；②计算；③校正。本发明环境适应性强，定位精度高，操作方便，安全可靠。

主权项：1.一种采用激光扫描的钢包定位装置的使用方法，所述的采用激光扫描的钢包定位装置包括机器人1、激光扫描仪2和控制器3，激光扫描仪2设于机器人1的工作手臂上，激光扫描仪2的激光发射器正对钢包4的待定位区域，激光扫描仪2电荷耦合元件的电信号输出端通过信号线连接控制器3，控制器3的控制信号输出端通过信号线连接机器人1的工作手臂；激光扫描仪2的数量为1～3个，激光扫描仪2的激光发射器距离钢包4的待定位区域0.5m～1m，控制器3选用工控机或可编程控制器；其特征是：按如下步骤依次实施：①扫描：使激光扫描仪2的激光发射器正对钢包4的待定位区域并发射扫描激光束，使机器人1的工作手臂带动激光扫描仪2移动，以使激光扫描仪2的激光发射器从钢包4待定位区域的一侧逐步扫描至另一侧，直至将钢包4待定位区域全部扫描完毕，在扫描过程中，激光扫描仪2的电荷耦合元件同步将接收到的反射光信号转换成电信号并输入控制器3；选用激光三角法或是飞行测量法实施扫描；激光扫描仪2的扫描速度v按如下确定：设：激光扫描仪2的扫描频率、检测范围和精度要求分别为H、R和a，则激光扫描仪2的扫描耗时T=，其中μ是[5,15]区间内的常数，v==μaH；②计算：控制器3接收到电信号后，形成钢包4待定位区域的三维图像，同时计算出钢包4待定位区域中待定位点的位置参数；控制器3计算出的钢包4待定位区域中待定位点的位置参数选用笛卡尔坐标系中的空间坐标；③校正：控制器3根据钢包4待定位区域中待定位点的位置参数，向机器人1的工作手臂输出控制指令，控制或校正机器人1的工作手臂移动至正确位置，从而实现手眼协调。

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