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申请/专利权人：上海卫尼医疗器械有限公司
摘要：本申请涉及一种运动控制方法及系统，其中，方法包括：获取动力单元带动目标物体运动时产生的当前角度变化；获取动力单元带动目标物体运动，动力单元与目标物体相互作用时产生的当前力矩变化；获取动力单元带动目标物体运动时所能达到的最大角度变化，以及动力单元与目标物体相互作用时所能达到的最大力矩变化；基于当前角度变化、当前力矩变化、最大角度变化以及最大力矩变化确定目标物体运动对应的目标角度以及目标力矩，基于目标角度及目标力矩控制目标物体运动。通过上述方法能够自动检测目标物体的运动参数，并为其规划对应的运动方式，不仅提供了更加合理的运动方式，同时也使得运动方案更加安全。
主权项：1.一种运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取动力单元带动目标物体运动时产生的当前角度变化；获取所述动力单元带动所述目标物体运动，所述动力单元与所述目标物体相互作用时产生的当前力矩变化；获取所述动力单元带动所述目标物体运动时所能达到的最大角度变化，以及所述动力单元与所述目标物体相互作用时所能达到的最大力矩变化；基于所述当前角度变化、所述当前力矩变化、所述最大角度变化以及所述最大力矩变化确定所述目标物体运动对应的目标角度以及目标力矩；基于所述目标角度及所述目标力矩控制所述目标物体运动，包括：基于所述当前力矩变化确定所述目标物体主动用力时产生的主动力矩变化；响应于所述主动力矩变化大于预设的阻力值，基于所述力矩变化调整所述动力单元的运行参数，以控制所述动力单元带动所述目标物体进行阻力运动，其中，所述运行参数包括转速和或方向；当所述动力单元加速运行时，目标转速基于第一系数与最大速度的乘积确定，其中，所述第一系数基于所述当前力矩变化与主动施加力矩基数确定；当所述动力单元减速运行时，目标转速基于第二系数与最大速度的乘积确定，其中，所述第二系数基于所述当前力矩变化与最大力矩变化的差值以及最大力矩变化确定的；其中，所述第一系数大于等于1，所述第二系数小于1。
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权利要求：
百度查询： 上海卫尼医疗器械有限公司 运动控制方法及系统
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