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申请/专利权人：东北林业大学
摘要：本发明属于康复医疗器械领域，属于康复机器人的分支，主要由髋关节模块、膝关节模块和踝关节模块组成。下肢康复外骨骼机器人主要能完成人体下肢髋关节的伸展弯曲，膝关节的伸展弯曲，踝关节的背伸跖屈、内翻外翻四个自由度的康复训练。本发明在下肢康复外骨骼机器人膝关节模块处添加一四边形链，运动时四边形链的形状发生变化，四边形链形状变化时的运动轴心与人体膝关节运动轴线重合，避免患者在长时间使用的情况下可能会感到不适以及在康复训练时引起二次损伤。本发明的主要用途是对下肢运动功能障碍患者进行康复训练，经济实用。
主权项：1.一种下肢康复外骨骼机器人，由髋关节模块、膝关节模块和踝关节模块组成；其特征在于：髋关节模块由腰背板架1、第一电机支架2*1、第一电机2-2、髋关节连接架4、髋关节旋转轴连接杆3、大腿上杆6和大腿推杆5组成，其中第一电机2-2带动髋关节旋转轴连接杆3转动，髋关节旋转轴连接杆3转动推动大腿推杆5运动，大腿推杆5推动大腿上杆转动6，实现髋关节的伸展弯曲；膝关节模块由大腿下杆7、四边形链9、小腿上杆10、大腿支撑8和小腿支撑18组成，其中大腿下杆7与大腿上杆6一同转动，大腿推杆5可以带动大腿支撑8运动，大腿支撑8带动四边形链9的形状发生变化，四边形链9形状的变化带动小腿上杆运动，实现膝关节的伸展弯曲，四边形链形状变化时的运动轴心与人体膝关节运动轴线重合；踝关节模块由小腿下杆11、踝关节弹簧支撑12、弹簧17、第二电机支架13-1、第二电机13-2、踝关节旋转轴连接过渡板16、脚底连接过渡板14和脚底板15组成，其中第二电机13-2带动踝关节旋转轴连接过渡板16转动实现踝关节的背伸跖屈，脚底连接过渡板14和脚底板15之间留有一定间隙可以相对转动跟随使用者运动被动实现踝关节的内翻外翻。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北林业大学 一种下肢康复外骨骼机器人
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