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申请/专利权人：东北大学佛山研究生创新学院
摘要：本发明提供了一种穿戴式下肢户外助行外骨骼机器人及其控制方法。该外骨骼机器人包括：腰部支撑机构；腰部调节机构设置在所述腰部支撑机构的下方；两个髋关节外骨骼机构均与所述腰部调节机构沿所述腰部调节机构的宽度以能够位置调节的方式相连接；两个膝关节外骨骼机构与对应的髋关节外骨骼机构的动力输出端相连接，并且，所述膝关节外骨骼机构具有上下坡模式和平地模式。本发明采用仿生学设计，通过模拟山地生物尤其是雪豹前肢的肌肉骨骼模型，仅在腰部、大腿与踝关节处与人体耦合，形成刚柔耦合型且具备户外行走能力的外骨骼，避免膝关节紧耦合带来的人机关节错位问题；该外骨骼的膝关节可以在不同地形下的助力效果，提高结构的环境适应性。
主权项：1.一种穿戴式下肢户外助行外骨骼机器人，其特征在于，包括：腰部支撑机构，用于背负在人体背部，以使所述腰部支撑机构能够贴合在人体背部；腰部调节机构，设置在所述腰部支撑机构的下方，用于以能够调节长度的方式贴合在人体腰部；两个髋关节外骨骼机构，两个髋关节外骨骼机构均与所述腰部调节机构沿所述腰部调节机构的宽度以能够位置调节的方式相连接，用于调节所述髋关节外骨骼机构所处的位置，所述髋关节外骨骼机构模拟雪豹肩胛下肌以进行重力补偿和柔性转动；两个膝关节外骨骼机构，与所述髋关节外骨骼机构一一对应，所述膝关节外骨骼机构与对应的髋关节外骨骼机构的动力输出端相连接，并且，所述膝关节外骨骼机构具有上下坡模式和平地模式，用于在所述髋关节外骨骼机构的作用下进行抬腿动作，并能够在两种模式下通过不同弹性元件模拟雪豹前肢肱三头肌，以进行两种不同模式下不同时机能量的存储和释放；两个踝关节外骨骼机构，与两个膝关节外骨骼机构一一对应，所述膝关节外骨骼机构与对应的膝关节外骨骼机构相连接。
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权利要求：
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