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申请/专利权人：湖州学院
摘要：本发明提供了一种机器鱼自主避障方法、装置、计算机设备及介质，属于智能机器人集群控制领域，该方法包括：构建神经模糊系统，该神经模糊系统将TS模糊系统与BP神经网络相结合，通过BP神经网络对TS模糊系统模糊化层的模糊规则参数进行调整；通过机器鱼障碍物训练样本对神经模糊系统进行训练，得到机器鱼避障模型；获取目标机器鱼附近的障碍物信息；将所述障碍物信息输入至机器鱼避障模型，通过所述机器鱼避障模型控制目标机器鱼进行避障。将模糊逻辑与神经网络适当地结合起来，通过神经网络的学习能力优化模糊系统的模糊规则参数，产生了神经模糊系统；该系统可以直接从样本中学习并优化模糊规则参数，有利于增强机器鱼的避障能力。
主权项：1.一种机器鱼自主避障方法，其特征在于，包括：构建神经模糊系统，所述神经模糊系统将TS模糊系统与BP神经网络相结合，通过BP神经网络对TS模糊系统模糊化层的模糊规则参数进行调整；所述神经模糊系统包括前件网络和后件网络；所述前件网络包括第一输入层、语言变量层、模糊化层和后处理层；通过第一输入层接收障碍物信息，语言变量层根据模糊规则参数对输入的障碍物信息进行模糊规则匹配，确定每条模糊规则的适应度；模糊化层根据适应度将障碍物信息模糊化，通过后处理层对模糊化后的障碍物信息进行归一化处理，为后件网络提供输入；所述后件网络包括第二输入层、模糊规则层和输出层；通过第二输入层为前件网络后处理层的输出提供常数项；根据第二输入层的输出，通过模糊规则层确定对机器鱼行为控制的模糊规则；通过输出层根据每条模糊规则的适用度生成一个或多个控制指令；通过机器鱼障碍物训练样本对神经模糊系统进行训练，得到机器鱼避障模型；获取目标机器鱼附近的障碍物信息；所述障碍物信息表征障碍物的距离及方位；将所述障碍物信息输入至机器鱼避障模型，通过所述机器鱼避障模型控制目标机器鱼进行避障。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖州学院 一种机器鱼自主避障方法、装置、计算机设备及介质
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