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申请/专利权人：北京佳沃天河智能科技有限公司
摘要：本发明涉及机器人导航技术领域，具体为基于激光传感的畜舍清理机器人动态避障系统及方法，采用激光雷达获取环境点云数据，提取障碍物位置和轮廓信息，生成格栅地图；对障碍物进行聚类分析和分类，将其划分为静态障碍物和动态障碍物；对于静态障碍物，使用改进的RRT算法进行局部路径规划；对于动态障碍物，通过速度向量估计其运动趋势，预测未来一段时间内的碰撞风险，并采用RRT*算法动态调整局部路径规划；将路径规划结果转化为机器人的运动控制指令，控制机器人的运动执行器实现避障；本发明利用多种技术手段，可有效提升移动机器人在动态环境下的导航避障能力和安全性。
主权项：1.基于激光传感的畜舍清理机器人动态避障方法，其特征在于，包括:采用激光雷达获取环境点云数据，通过高斯滤波算法进行降噪处理，提取障碍物的位置和轮廓信息，并生成格栅地图；对提取的障碍物进行聚类分析，根据障碍物的形状特征和位置关系，将障碍物划分为动态和静态障碍物两种类型；对于静态障碍物，结合当前机器人位置和目标点位置，使用改进RRT算法进行局部路径规划；对于动态障碍物，通过速度向量估计动态障碍物的运动趋势，预测未来一段时间内的碰撞风险，并采用RRT*算法动态调整局部路径规划；将路径规划结果转化为机器人的运动控制指令，采用模型预测控制MPC算法，并考虑机器人的运动学和动力学约束，生成避障轨迹，控制机器人的运动执行器实现避障。
全文数据：
权利要求：
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