龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司
摘要：本发明公开了无人装载机自动调整行驶速度的控制方法、装置及系统，包括将获取到的全局坐标系下的第一目标轨迹转换为车体坐标系下的第二目标轨迹；计算出车体坐标系下的前车体参考点位姿或后车体参考点位姿；基于前车体参考点位姿或后车体参考点位姿与第二目标轨迹中对应的目标轨迹点位姿，计算出轨迹跟踪过程中的偏差，生成第一权重系数；将第二目标轨迹划分为若干个子轨迹，计算出各子轨迹的平均曲率，生成第二权重系数；基于第一权重系数、第二权重系数以及设定的基础速度，生成目标电机转速；基于目标电机转速和实时电机转速，生成用于调整行驶速度的转速控制指令。本发明能够解决在不同工况、不同目标轨迹下自动调整行驶速度的问题。
主权项：1.一种无人装载机自动调整行驶速度的控制方法，其特征在于，包括：将获取到的全局坐标系下的第一目标轨迹，转换为车体坐标系下的第二目标轨迹；根据无人装载机的前进或后退状态，计算出车体坐标系下的前车体参考点位姿或后车体参考点位姿；基于前车体参考点位姿或后车体参考点位姿与第二目标轨迹中对应的目标轨迹点位姿，计算出轨迹跟踪过程中的偏差，并基于所述偏差生成第一权重系数；将车体坐标系下的第二目标轨迹划分为若干个子轨迹，计算出各子轨迹的平均曲率，并基于各子轨迹的平均曲率生成第二权重系数；基于所述第一权重系数、第二权重系数以及设定的基础速度，生成目标电机转速；基于所述目标电机转速和获取到的实时电机转速，生成用于调整行驶速度的转速控制指令。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 无人装载机自动调整行驶速度的控制方法、装置及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号