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申请/专利权人：广东科学技术职业学院

摘要：本发明实施例公开了一种行驶车辆的方法，包括判断无人驾驶车辆是否存在变道需求；若存在，则获取变道需求对应的目标车道；判断第一可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值；若是，则控制无人驾驶车辆于第一可并入路段并道；若否，则判断第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值；若是，则控制无人驾驶车辆于第二可并入路段并道；若否，则判断第三可并入路段的长度是否大于或者等于第二预设阈值；若是，则控制无人驾驶车辆于第三可并入路段并道，能够实现无人驾驶车辆在距离变道需求的触发目标最近的且长度大于第一预设阈值的路段并入目标车道，从而既可以实现无人驾驶车辆成功并道又保障了其行驶时间。

主权项：1.一种行驶车辆的方法，应用于无人驾驶车辆，其特征在于，所述方法包括：根据所述无人驾驶车辆的预设的行驶路线，判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求；若存在，则获取所述变道需求对应的目标车道；当所述目标车道上自所述变道需求的触发目标起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、第二非并入路段、第二可并入路段、第三非并入路段和第三可并入路段，所述第一非并入路段、第一可并入路段、第二非并入路段、第二可并入路段、第三非并入路段和第三可并入路段均位于所述无人驾驶车辆前方，所述第一可并入路段、第二可并入路段和第三可并入路段中至少有一个的长度大于第一预设阈值，则判断所述第一可并入路段的长度是否大于或者等于所述第一预设阈值；其中，所述第一非并入路段包括拥堵路段和实线路段；其中，在所述第一可并入路段、第二可并入路段和第三可并入路段中，所述第三可并入路段距离所述无人驾驶车辆最近，所述第一可并入路段距离所述无人驾驶车辆最远；若所述第一可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆于所述第一可并入路段并入所述目标车道；若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值，则判断所述第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值；若所述第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆于所述第二可并入路段并入所述目标车道；若所述第二可并入路段的长度小于第一预设阈值，则判断所述第三可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值；若所述第三可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值，则控制所述无人驾驶车辆于所述第三可并入路段并入所述目标车道；所述无人驾驶车辆和第三非并入路段之间具有转弯路口且所述无人驾驶车辆与所述转弯路口不存在变道需求，则所述无人驾驶车辆距离所述目标点有可选路线，预测所述无人驾驶车辆通过所述预设的行驶路线到达所述目标点的第一驾驶时间，以及预测所述无人驾驶车辆通过所述可选路线到达所述目标点的第二驾驶时间，所述方法进一步包括：比较第一驾驶时间和第二驾驶时间的大小，所述第一驾驶时间和第二驾驶时间可参考车辆在当前时刻的历史数据；当所述第一驾驶时间小于或者等于所述第二驾驶时间，则仍然选择按照预设的行驶路线行驶；当所述第一驾驶时间大于所述第二驾驶时间，则可选择按照可选路线行驶。

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