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申请/专利权人：镁佳(北京)科技有限公司
摘要：本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种窄道行驶辅助识别方法、装置、车辆及介质，本发明获取预设车辆三维模型以及预设场景三维模型；采集车身两侧的实时纹理图像以及车辆周围实时场景的纹理图像；将车身两侧的实时纹理图像映射至预设车辆三维模型，并将车辆周围实时场景的纹理图像映射至预设场景三维模型；基于纹理图像映射后的车辆三维模型以及纹理图像映射后的场景三维模型获取车辆进行窄道行驶时的实时窄道三维识别视图。通过纹理贴图、窄道视图识别，将车身、车轮以及地面上方的物体能够在视图中呈现出实际的立体关系，从而提高了窄道辅助识别的准确性，提高窄道行驶的安全性。
主权项：1.一种窄道行驶辅助识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取预设车辆三维模型以及预设场景三维模型；采集车身两侧的实时纹理图像以及车辆周围实时场景的纹理图像；将所述车身两侧的实时纹理图像映射至所述预设车辆三维模型，并将所述车辆周围实时场景的纹理图像映射至预设场景三维模型；基于纹理图像映射后的车辆三维模型以及纹理图像映射后的场景三维模型获取车辆进行窄道行驶时的实时窄道三维识别视图；基于车辆雷达设备采集的实时雷达数据；其中，所述实时雷达数据至少包括，目标障碍物高度信息、目标障碍物的与车辆之间的距离信息；基于所述目标障碍物高度信息实时更新所述场景三维模型中碗侧面中所述目标障碍物对应的三维点的高度；基于所述目标障碍物的与车辆之间的距离信息实时更新所述场景三维模型中碗底平面的长半径和或短半径；其中，所述场景三维模型为场景碗模型，所述场景碗模型包含碗底平面，以及碗侧面。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 镁佳(北京)科技有限公司 一种窄道行驶辅助识别方法、装置、车辆及介质
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