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申请/专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
摘要：本发明实施例涉及一种悬崖检测方法、装置和机器人，所述方法包括：获取所述机器人前方的实时点云数据；对所述实时点云数据进行裁剪及拟合平面处理，得到地面点云和障碍物点云；对所述地面点云进行边界提取，得到地面边界点云；根据所述障碍物点云和可视区域边界点云，剔除所述地面边界点云中多余的点，得到悬崖边缘点云，所述可视区域边界点云与所述机器人视场角度相对应。本发明实施例能够提前识别前方悬崖环境，从而有效保障机器人的安全问题。
主权项：1.一种悬崖检测方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：获取所述机器人前方的实时点云数据;根据预设障碍物高度，对所述实时点云数据进行裁剪，得到初始点云数据；对所述初始点云数据进行均匀降采样处理，得到稀疏点云数据；对所述稀疏点云数据进行拟合平面处理，得到地面点云和障碍物点云；对所述地面点云进行边界提取，得到地面边界点云；将所述障碍物点云和可视区域边界点云作为种子点，对所述地面边界点云进行K邻近搜索，将搜索出来的点从所述地面边界点云中剔除，得到悬崖边缘点云，所述可视区域边界点云与所述机器人视场角度相对应；其中，所述可视区域边界点云采用以下方式得到：获取搜索数量值和预设角度；选取所述实时点云数据中任意一点作为起点，与搜索数量值对应的搜索点为终点，组成与搜索数量值对应的向量；确定每相邻两个向量之间的角度，且对所述角度进行排序处理，得到相邻向量之间的最大角度；若所述最大角度大于所述预设角度，则判定所述起点为可视区域边界点；根据点云数据采集设备的预设检测距离，对所述可视区域边界点进行裁剪，得到所述可视区域边界点云。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳银星智能集团股份有限公司 一种悬崖检测方法、装置和机器人
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