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申请/专利权人：杭州萤石软件有限公司

摘要：本申请实施例公开了一种悬崖检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，属于智能机器人技术领域。在本申请实施例中，仅基于平面图像即能够进行悬崖检测，无需使用深度图像，也无需使用运动传感器，对于仅能采集平面图像的移动机器人来说，无需增加任何硬件也能实现悬崖检测。

主权项：1.一种悬崖检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测的第一平面图像，所述第一平面图像为移动机器人所采集的未经处理的图像，所述第一平面图像是一种不具备深度信息的图像，所述第一平面图像为RGB图像、灰度图像或二值图像；按照预设分析方式，对所述第一平面图像中待检测区域进行图像分析，以得到图像分析结果，所述待检测区域为根据预设参数确定的区域，所述待检测区域为所述第一平面图像中的局部区域，所述局部区域为中心区域、上方区域、侧方区域或下方区域，所述预设分析方式是在检测到对多个设置选项中任意一个设置选项的选择操作的情况下确定的，所述多个设置选项与多种分析方式一一对应，所述多种分析方式包括多种图像分析的方式以及所述多种图像分析的方式中至少两种方式的组合方式，所述多种图像分析的方式包括边缘检测、像素聚类、图像区域分类和基于光流场的方式，所述预设分析方式是所选择的一个设置选项对应的分析方式，不同的分析方式对应不同的检测性能，所述检测性能包括灵敏度和精准度，一种或多种分析方式与一个或多个分析结果一一对应，所述图像分析结果包括所述一个或多个分析结果；如果所述一个或多个分析结果均指示存在悬崖，则确定悬崖检测结果为存在悬崖；或者，如果所述一个或多个分析结果中指示存在悬崖的分析结果的总数量大于指定数量，则确定悬崖检测结果为存在悬崖，所述指定数量支持由用户设置；其中，所述预设分析方式包括边缘检测方式，所述图像分析结果包括所述边缘检测方式对应的分析结果；所述对所述第一平面图像中待检测区域进行图像分析，以得到图像分析结果，包括：对所述待检测区域进行边缘检测，确定多个边缘像素点；对所述多个边缘像素点进行连通域分析，得到多个边缘区域；如果所述多个边缘区域包括的像素点占所述待检测区域的比例大于第一阈值，则确定所述边缘检测方式对应的分析结果为存在悬崖，所述第一阈值为所述待检测区域的宽度，或者为所述待检测区域的宽度乘以第一比例；其中，所述预设分析方式包括像素聚类方式，所述图像分析结果包括所述像素聚类方式对应的分析结果；所述对所述第一平面图像中待检测区域进行图像分析，以得到图像分析结果，包括：对所述待检测区域中的像素点进行聚类，得到多个像素点的标记信息，所述标记信息指示相应像素点为悬崖点或非悬崖点；基于所述多个像素点的标记信息，确定所述待检测区域中的悬崖侧区域和非悬崖侧区域；如果所述悬崖侧区域占所述待检测区域的比例大于第二阈值，则确定所述像素聚类方式对应的分析结果为存在悬崖，所述第二阈值为所述待检测区域的面积乘以第二比例；其中，所述预设分析方式包括图像区域分类方式，所述图像分析结果包括所述图像区域分类方式对应的分析结果；所述对所述第一平面图像中待检测区域进行图像分析，以得到图像分析结果，包括：将所述待检测区域的图像信息输入悬崖检测模型，得到所述悬崖检测模型输出的所述图像区域分类方式对应的分析结果，所述悬崖检测模型为深度学习模型；其中，所述预设分析方式包括基于光流场的方式，所述图像分析结果包括所述光流场的方式对应的分析结果；所述对所述第一平面图像中待检测区域进行图像分析，以得到图像分析结果，包括：获取第二平面图像，所述第二平面图像为所述第一平面图像的前一帧图像；基于所述第一平面图像和所述第二平面图像，进行关于所述待检测区域内多个特征点的光流场计算，得到所述多个特征点的运动速度；如果所述多个特征点中运动速度小于第三阈值的特征点占所述多个特征点的比例大于第四阈值，则确定所述基于光流场的方式对应的检测结果为存在悬崖，所述第三阈值为第一平均速度和第二平均速度的平均值，所述第一平均速度为多个悬崖侧的特征点的平均运动速度，所述第二平均速度为多个非悬崖侧的特征点的平均运动速度。

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