申请/专利权人：朗宇芯科技(佛山)有限公司

申请日：2024-03-20

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118003330B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开

摘要：本发明公开了一种联机模式下的机械手防撞系统，具体涉及机械手交互技术领域，包括分类模块对具有共同的联机区域的机械手进行分类；机械手信息采集模块分别收集主机械手运行信息、从机械手运行信息；联机请求模块收集从机械手向主机械手发出的请求信号并根据此时主机械手的主机械手运行信息集判断是否需要进行防撞分析；防撞分析模块进行防撞分析；反馈模块向联机执行模块发出反馈信号，联机执行模块在接收到反馈信号时，目标从机械手执行联机区域进入操作；本发明可以实现机械手之间的交互，采用主从模式，通过IO智能防撞机制实现联机功能，可以有效避免机械手进入联机区域内出现运行干涉的问题，保证了两台机械手之间联机运行的安全性。

主权项：1.一种联机模式下的机械手防撞系统，其特征在于，包括分类模块、机械手信息采集模块、联机请求模块、防撞分析模块、反馈模块、联机执行模块、运行评估模块、预警模块；分类模块用于根据预设的分类标准对具有共同的联机区域的机械手进行分类为主机械手和从机械手并将分类结果输送至机械手信息采集模块和联机请求模块；机械手信息采集模块用于分别收集主机械手运行信息、从机械手运行信息，得到主机械手运行信息集、从机械手运行信息集并输送至联机请求模块、防撞分析模块、运行评估模块；联机请求模块用于收集从机械手向主机械手发出的请求信号并根据此时主机械手的主机械手运行信息集判断是否需要进行防撞分析，若需要则发送指令一至防撞分析模块，若不需要则发送指令二至反馈模块；防撞分析模块用于在接收到指令一时对主机械手运行信息集、从机械手运行信息集进行防撞分析，并根据分析结果生成指令三或指令四并将生成的指令输送至反馈模块；反馈模块在接收到指令二或指令四时才向联机执行模块发出反馈信号，联机执行模块在接收到反馈信号时，目标从机械手执行联机区域进入操作；运行评估模块用于根据主机械手运行信息集、从机械手运行信息集分别对主机械手的运行性能、从机械手的运行性能进行评估，得到主机械手评估值、从机械手评估值，并分别将主机械手评估值、从机械手评估值与评估阈值一、评估阈值二进行对比，最终得到主机械手运行等级、从机械手运行等级并一同输送至预警模块；预警模块用于按照预设的预警策略，分别根据主机械手运行等级、从机械手运行等级执行对应的预警操作；主机械手设置有三个联机信号，分别为：区域输出信号Y1，区域输入信号X2，请求输入信号X3；从机械手设置有三个联机信号，分别为：区域输出信号Y2，区域输入信号X1，请求输出信号Y3；主机械手运行信息集包含主机械手的位置信息、运行时间信息、运行速度信息、运行参数信息、信号类型及断通信息；从机械手运行信息集包含从机械手的位置信息、运行时间信息、运行速度信息、运行参数信息、信号类型及断通信息；联机请求模块用于收集从机械手向主机械手发出的请求信号并根据此时主机械手的主机械手运行信息集判断是否需要进行防撞分析指的是：从机械手向主机械手发出的请求信号请求进入，根据主机械手的主机械手运行信息集判断主机械手处于以下三种中的哪一种状态：状态一、主机械手正在向联机区域内移动；状态二、主机械手正在联机区域内；状态三、主机械手已从联机区域内移出；是状态三的情况下不需要进行防撞分析，是状态一、状态二的情况下均需要进行防撞分析；防撞分析模块用于在接收到指令一时对主机械手运行信息集、从机械手运行信息集进行防撞分析，并根据分析结果生成指令三或指令四指的是：步骤一、获取主机械手运行信息集中位置信息、运行速度信息、从机械手运行信息集中的运行速度信息；步骤二、将主机械手当前的位置标记为P1，将联机区域内的干涉位置标记为P2，将主机械手的运行速度标记为SDi，从机械手运行速度信息标记为YSi；步骤三、根据主机械手的预设运行轨迹，获取标准速度V1下，从主机械手当前的位置P1到联机区域内的干涉位置P2经过的轨迹路程需要的时间标记为T1；步骤四、通过计算得到主机械手变为状态三所需的时长值，SCi为时长值，K为预设的信号传输时间量；步骤五、通过计算得到从机械手的干涉值，GSi为干涉值，V2为从机械手的标准速度值，T2为从机械手在标准速度值V2下，到达干涉位置P2需要的时间；步骤六、将时长值SCi与干涉值GSi进行对比，若时长值SCi小于干涉值GSi，则生成指令四，若时长值SCi大于等于干涉值GSi，则生成指令三；运行评估模块用于根据主机械手运行信息集、从机械手运行信息集分别对主机械手的运行性能、从机械手的运行性能进行评估，得到主机械手评估值、从机械手评估值指的是：获取主机械手运行信息集中的运行参数信息并分别标记为CS1i，然后通过公式对主机械手的运行性能进行评估，c1i为主机械手运行信息集中的运行参数信息对应的标准值，f1i为预设的比例系数，PG1i为主机械手评估值；获取从机械手运行信息集中的运行参数信息并分别标记为CS2i，然后通过公式对从机械手的运行性能进行评估，c2i为从机械手运行信息集中的运行参数信息对应的标准值，f2i为预设的比例系数，PG2i为从机械手评估值；运行评估模块将主机械手评估值、从机械手评估值与评估阈值一、评估阈值二进行对比，最终得到主机械手运行等级、从机械手运行等级指的是：将主机械手评估值PG1i与评估阈值一进行对比，获取二者的比值，运行评估模块内预设有主机械手运行等级区间－分类等级表单，将主机械手评估值PG1i与评估阈值一的比值落入的主机械手运行等级区间对应的分类等级作为主机械手运行等级；将从机械手评估值PG1i与评估阈值二进行对比，获取二者的比值，运行评估模块内预设有从机械手运行等级区间－分类等级表单，将从机械手评估值PG2i与评估阈值二的比值落入的从机械手运行等级区间对应的分类等级作为从机械手运行等级。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 朗宇芯科技(佛山)有限公司 一种联机模式下的机械手防撞系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD