申请/专利权人：西安工程大学

申请日：2024-03-12

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN117961866B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2024.05.21#实质审查的生效;2024.05.03#公开

摘要：本发明公开仿生球面机器人，包括有定平台、第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链及第五运动支链；第一运动支链分别与定平台及第二运动支链连接；第二运动支链连接与第三运动支链连接；第四运动支链分别与定平台及第二运动支链连接；第五运动支链与定平台及第三运动支链连接。该机器人可以利用变转动轴线运动其高次连杆曲线实现定轴线运动不容易实现的复杂运动，从而模拟仿生机器人一类复杂的球面运动，降低其控制难度。

主权项：1.仿生球面机器人，其特征在于，包括有定平台（1）、第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链及第五运动支链；第一运动支链分别与定平台（1）及第二运动支链连接；第二运动支链连接与第三运动支链连接；第四运动支链分别与定平台（1）及第二运动支链连接；第五运动支链与定平台（1）及第三运动支链连接；所述第一运动支链包括有依次连接的第十一转动副R11、第二连杆（2）、第十二转动副R12、第三连杆（3）、第十三转动副R13、第四连杆（4）及第十四转动副R14；第二连杆（2）通过第十一转动副R11与定平台（1）连接，第四连杆（4）通过第十四转动副R14与定平台（1）连接；第四连杆（4）与第二运动支链连接；所述第二运动支链包括有依次连接的第二十一转动副R21、第五连杆（5）、第二十二转动副R22、第六连杆（6）、第二十三转动副R23、第七连杆（7）、第二十四转动副R24；第七连杆（7）通过第二十四转动副R24与第四连杆（4）连接；第七连杆（7）还与第四运动支链连接；第五连杆（5）及第七连杆（7）分别与第三运动支链连接；所述第三运动支链包括有依次连接的第三十一转动副R31、第八连杆（8）、第三十二转动副R32、第九连杆（9）、第三十三转动副R33、第十连杆（10）、第三十四转动副R34；第八连杆（8）通过第三十一转动副R31与第五连杆（5）连接；第七连杆（7）通过第三十四转动副R34与第十连杆（10）连接；所述第四运动支链包括有依次连接的第四十一移动副P41、第十一连杆（11）、第四十二转动副R42、第十二连杆（12）、第四十三移动副P43、第十三连杆（13）、第四十四螺旋副H44；第十一连杆（11）通过第四十一移动副P41与定平台（1）连接，第十三连杆（13）通过第四十四螺旋副H44与第七连杆（7）连接；所述第五运动支链包括有依次连接的第五十一移动副P51、第十四连杆（14）、第五十二转动副R52、第十五连杆（15）、第五十三移动副P53、第十六连杆（16）、第五十四移动副P54、第五十五转动副R55、第十七连杆（17）、第五十六移动副P56、第十八连杆（18）、第五十七螺旋副H57；第十四连杆（14）通过第五十一移动副P51与定平台（1）连接，第十八连杆（18）通过第五十七螺旋副H57与第八连杆（8）连接。

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权利要求：

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