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申请/专利权人：特鲁普机械奥地利有限公司及两合公司

摘要：本发明涉及一种用于监控物体的运动的夹持装置和方法，夹持装置包括被设计为处理物体数据并控制夹持模块的系统控制器，其中，夹持模块具有至少两个被设计为相互配合的夹爪，在它们之间形成了容纳空间，用于容纳待监控和运送的物体的至少部分。所述夹爪被设计为，通过施加可预定义的夹持力，在所述夹爪与物体的至少部分之间至少形成一个摩擦式连接，由此物体可移动，并且至少一个传感器元件用于收集待移动和监控物体的物体数据，其中至少一个传感器元件被布置在至少一个夹爪上，其传感器区域面向接收空间，并且被设计为至少通过临时收集物体数据来检测物体相对于至少一个夹爪的相对运动和或相对速度。

主权项：1.一种用于监控物体2的运动的夹持装置1，所述夹持装置包括：系统控制器3，所述系统控制器3用于处理物体数据31并控制夹持模块4，其中，所述夹持模块4具有至少两个形成为相互配合的夹爪5，所述夹爪5形成中间容纳空间6，用于容纳待监控和运送的物体2的至少部分，所述夹爪5被配置为，通过施加可预定义的夹持力7，使能够在所述夹爪5与所述物体2的至少部分之间至少形成摩擦式连接，从而所述物体2是可移动的，以及至少一个传感器元件8用于收集待移动和监控的物体2的物体数据31，其中，所述至少一个传感器元件8布置在至少一个夹爪5上，其中所述夹爪5的传感器区域9面向容纳空间6，并且所述至少一个传感器元件8被配置为至少通过临时收集物体数据31来检测物体2的相对于至少一个夹爪5的相对运动和或相对速度26，其特征在于，至少一个夹爪5的面向容纳空间6的至少一个内表面10上布置有摩擦衬片22，用于增加夹爪5对物体表面21的至少部分的摩擦，并且至少一个夹爪5包括在其上形成的多个固定装置17，并且所述摩擦衬片22形成在夹持力7的方向上，在静止位置18和操作位置19之间能够移动并预加载有弹力44，其中，在静止位置18，所述摩擦衬片22被布置为伸出到固定装置17之外，并且，在静止位置18，所述多个固定装置17被布置为隐藏在所述摩擦衬片22的下方，并且，在操作位置19，所述摩擦衬片22被布置为相对于固定装置17后缩，以便对物体表面21的至少部分施加至少点状的紧固力20。

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