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申请/专利权人：北京航空航天大学
申请日：2024-03-15
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118295401A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D105/05
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明涉及无人车控制技术领域，公开了一种基于改进SAC算法的无人矿车自适应轨迹跟踪控制方法。该方法包含状态动作设计、控制算法训练、自适应纠偏三部分，通过改进SAC算法学习到的非线性控制策略，使其符合矿区不同曲率条件下的控制需要，解决算法对矿区连续大曲率道路的适配问题。通过自适应算法对车辆与目标路径偏离值进行计算，根据实车具体偏离值自适应计算应有的纠偏补偿，调整输出，解决多车型适配问题。
主权项：1.一种基于改进SAC算法的无人矿车自适应轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、状态动作设计利用综合预瞄跟踪模型进行状态动作设计，获得状态输入st和控制输出at；步骤S2、控制算法训练采用SAC算法，设计奖励函数、动作损失函数和价值损失函数，通过经验回放对轨迹跟踪控制网络完成训练；步骤S3、自适应纠偏将步骤S2得到的轨迹跟踪控制网络部署至车辆，根据车辆实时状态输入生成控制输出，通过自适应算法进行纠偏补偿后，传递至车端，实现轨迹跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 基于改进SAC算法的无人矿车自适应轨迹跟踪控制方法
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