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申请/专利权人：上海伯镭智能科技有限公司

摘要：本申请公开了一种针对矿车集群的路径分配方法和装置，其中路径分配方法应用于目标矿区的矿车集群路径分配系统的控制中心，包括：获取目标矿车的矿车性能参数，作为目标性能参数；再获取备选路径的当前路况，比较各个备选路径上是否存在影响目标矿车行驶速度的障碍矿车；最后在考虑目标性能参数和当前路况计算的情况下，通过Dijkstra算法规划出所述目标矿车的最优路径。可见，本方法所提供的路径规划，全面地考虑了目标矿区中每种不同型号矿车的性能和当前路径的路况，能够计算出更加合理的规划路径。

主权项：1.一种针对矿车集群的路径分配方法，应用于目标矿区的矿车集群路径分配系统的控制中心，其特征在于，包括：接收目标矿车发送来的调度请求，所述调度请求包括调度类型和当前位置，调度类型包括空载调度和重载调度；获取所述目标矿车与所述调度类型相关的矿车性能参数，作为目标性能参数；获取与所述调度类型对应的所述目标矿区的路径信息，所述路径信息包括采矿点与卸矿点之间的各个节点，以及各个节点之间的备选路径；获取各条所述备选路径的当前路况；根据所述目标性能参数和所述当前路况计算各条所述备选路径的权值，通过Dijkstra算法规划出所述目标矿车的最优路径；所述获取与所述调度类型对应的所述目标矿区的路径信息，所述路径信息包括采矿点与卸矿点之间的各个节点，以及各个节点之间的备选路径，包括：获取所述目标矿区的地图信息；在所述调度类型为空载调度的情况下，提取所述地图信息中各个采矿点和所述当前位置之间的各个节点，以及各个节点之间由所述当前位置向各个采矿点方向的备选路径；在所述调度类型为重载调度的情况下，提取所述地图信息中各个卸矿点和所述当前位置之间的各个节点，以及各个节点之间由所述当前位置向各个卸矿点方向的备选路径；将提取出来的所述节点和所述备选路径作为与所述调度类型对应的路径信息；所述获取所述目标矿车与所述调度类型相关的矿车性能参数，作为目标性能参数，包括：在所述调度类型为空载调度的情况下，获取所述目标矿车的安全载重阈值、空载速度、每公里空载油耗作为目标性能参数；或者，在所述调度类型为重载调度的情况下，获取所述目标矿车的安全载重阈值、重载速度、每公里重载油耗作为目标性能参数；所述获取各条所述备选路径的当前路况，包括：在所述地图信息上获取各条所述备选路径的车道数量；在所述车道数量大于2的情况下，将在所述备选路径上且安全载重阈值大于所述目标矿车的安全载重阈值的矿车确认为障碍矿车；将所述障碍矿车的数量作为所述当前路况；所述根据所述目标性能参数和所述当前路况计算各条所述备选路径的权值，通过Dijkstra算法规划出所述目标矿车的最优路径，包括：确认当前路径规划模式；根据所述目标性能参数和所述当前路况计算各条所述备选路径与所述当前路径规划模式相关的权值；通过Dijkstra算法规划出所述目标矿车的最优路径；在当前路径规划模式为高速模式的情况下，所述根据所述目标性能参数和所述当前路况计算各条所述备选路径与所述当前路径规划模式相关的权值，包括：在所述调度类型为空载调度的情况下，通过下式计算各条所述备选路径与所述当前路径规划模式相关的权值：ti,j＝Si,jν0+a·t0；在所述调度类型为重载调度的情况下，通过下式计算各条所述备选路径与所述当前路径规划模式相关的权值：ti,j＝Si,jν1+a·t0；其中，ti,j为节点i和节点j之间的所述备选路径的权值，Si,j为节点i和节点j之间的所述备选路径的路程，ν0为空载速度，ν1为重载速度，a为节点i和节点j之间的所述备选路径上所述障碍矿车的数量，t0为理想情况下所述目标矿车的超车时间；在当前路径规划模式为高流通率模式的情况下，所述根据所述目标性能参数和所述当前路况计算各条所述备选路径与所述当前路径规划模式相关的权值，包括：通过下式计算各条所述备选路径与所述当前路径规划模式相关的权值： 其中，wi,j为节点i和节点j之间的所述备选路径的权值，Si,j为节点i和节点j之间的所述备选路径的路程，ν1为重载速度，m0为安全载重阈值，a为节点i和节点j之间的所述备选路径上所述障碍矿车的数量，t0为理想情况下所述目标矿车的超车时间；在当前路径规划模式为低耗能模式的情况下，所述根据所述目标性能参数和所述当前路况计算各条所述备选路径与所述当前路径规划模式相关的权值，包括：在所述调度类型为空载调度的情况下，通过下式计算各条所述备选路径与所述当前路径规划模式相关的权值：gi,j＝g0·Si,j+a·G；在所述调度类型为重载调度的情况下，通过下式计算各条所述备选路径与所述当前路径规划模式相关的权值：gi,j＝g1·Si,j+a·G；其中，gi,j为节点i和节点j之间的所述备选路径的权值，Si,j为节点i和节点j之间的所述备选路径的路程，每公里空载油耗g0，每公里重载油耗g1，a为节点i和节点j之间的所述备选路径上所述障碍矿车的数量，G为理想情况下所述目标矿车的超车油耗。

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