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申请/专利权人：七腾机器人有限公司
摘要：本发明公开了一种基于不确定性环境的自主导航机器人运动规划方法，包括训练获得离线神经网络模型；建立自主导航机器人底盘模型的运动学方程和不确定性感知预测模型；根据运动学方程和离线神经网络模型输出预测时间范围内的第一可视化轨迹；根据离线神经网络模型、运动学方程和不确定性感知预测模型生成二次优化框架，当第一可视化轨迹超出安全行驶区域，通过二次优化框架优化第一可视化轨迹，输出第二可视化轨迹，自主导航机器人根据第二可视化轨迹进行运动。通过本发明可以降低自主导航机器人产生碰撞的概率，提高安全性。
主权项：1.一种基于不确定性环境的自主导航机器人运动规划方法，其特征在于，包括：训练获得基于深度强化学习框架的离线神经网络模型；建立自主导航机器人底盘模型的运动学方程和不确定性感知预测模型；根据所述运动学方程和所述离线神经网络模型输出预测时间范围内的第一可视化轨迹；根据所述离线神经网络模型、所述运动学方程和所述不确定性感知预测模型生成约束条件，并设置目标函数，获得二次优化框架，所述二次优化框架基于目标函数和约束条件输出安全行驶区域；当所述第一可视化轨迹超出所述安全行驶区域，通过所述二次优化框架优化所述第一可视化轨迹，输出第二可视化轨迹，自主导航机器人根据第二可视化轨迹进行运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 七腾机器人有限公司 一种基于不确定性环境的自主导航机器人运动规划方法
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