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申请/专利权人：西部科学城智能网联汽车创新中心(重庆)有限公司
摘要：本发明公开了一种车辆轨迹的滤波平滑处理方法及装置，本发明涉及智能网联技术领域，其中包括：获取车辆的轨迹信号，所述轨迹信号中包括所述车辆的多帧轨迹数据；利用预设滤波器组提取所述轨迹信号的多维特征矩阵；对所述多维特征矩阵进行差分计算，得到所述多维特征矩阵对应的特征差分矩阵；根据所述特征差分矩阵，确定所述多帧轨迹数据中任意一帧轨迹数据对应的多阶特征差分，并分别判定所述多阶特征差分是否大于相应的平滑阈值；若所述多阶特征差分中的任意一阶特征差分大于相应的平滑阈值，则确定所述任意一帧轨迹数据异常，对所述任意一帧轨迹数据进行轨迹修正。本发明能够提高车辆轨迹平滑修正的精度，保证平滑修正的效果。
主权项：1.一种车辆轨迹的滤波平滑处理方法，其特征在于，包括：获取车辆的轨迹信号，所述轨迹信号中包括所述车辆的多帧轨迹数据；利用预设滤波器组提取所述轨迹信号的多维特征矩阵；对所述多维特征矩阵进行差分计算，得到所述多维特征矩阵对应的特征差分矩阵；根据所述特征差分矩阵，确定所述多帧轨迹数据中任意一帧轨迹数据对应的多阶特征差分，并分别判定所述多阶特征差分是否大于相应的平滑阈值；其中，所述多阶特征差分相应的平滑阈值的计算方法具体包括：确定所述任意一帧轨迹数据所属的平滑时间窗口内的各帧轨迹数据对应的多阶特征差分；根据所述各帧轨迹数据对应的多阶特征差分，计算所述平滑时间窗口内各阶特征差分的均值；根据所述平滑时间窗口内各阶特征差分的均值，计算所述各阶特征差分对应的平滑阈值；若所述多阶特征差分中的任意一阶特征差分大于相应的平滑阈值，则确定所述任意一帧轨迹数据异常，对所述任意一帧轨迹数据进行轨迹修正。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西部科学城智能网联汽车创新中心(重庆)有限公司 车辆轨迹的滤波平滑处理方法及装置
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