龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：昆明理工大学
申请日：2024-04-01
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118286034A
主分类号：A61H3/00
分类号：A61H3/00;G06F17/15;B25J9/00;B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明公开了一种面向瞬态性能增强的髋关节外骨骼机器人控制方法，包括：建立髋关节外骨骼的动力学模型；依据髋关节外骨骼的动力学模型，构建系统状态空间方程；对传统的性能函数进行改进，获得改进后的性能函数；基于改进后的性能函数、系统状态空间方程，设计基于改进性能函数的控制器。与传统的性能函数相比，本发明增强了系统的瞬态性能，提高了系统的控制精度，并实现了控制精度的变化通过新性能函数中的一个正设计参数任意设定。给定设计参数一个常值，系统的控制精度能够增强相应的倍数，控制误差由原来收敛至传统函数规定的精度范围，变为收敛至新性能函数设定的精度范围。既实现了系统控制精度的提升，还准确刻画了精度提升的程度。
主权项：1.一种面向瞬态性能增强的髋关节外骨骼机器人控制方法，其特征在于，包括：建立髋关节外骨骼的动力学模型；依据髋关节外骨骼的动力学模型，构建系统状态空间方程；对传统的性能函数进行改进，获得改进后的性能函数；基于改进后的性能函数、系统状态空间方程，设计基于改进性能函数的控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 昆明理工大学 一种面向瞬态性能增强的髋关节外骨骼机器人控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号