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申请/专利权人：贵州航天控制技术有限公司
摘要：本发明公开了电机驱动的力‑功率控制装置、方法及外骨骼系统，属于外骨骼控制技术领域。控制装置应用于外骨骼，包括信息获取单元、通信单元和处理单元。信息获取单元用于获取驱动电机当前时刻的输出力矩信号和输出角速度信号。通信单元用于接收输出力矩信号和输出角速度信号。处理单元配置有驱动电机的第一期望力矩曲线和第一期望角速度曲线。处理单元在接收到驱动电机的当前时刻的输出力矩信号和输出角速度信号的情况下，确定驱动电机下一时刻应当输出的第一期望力矩Me1以及第一期望角速度ωe1。处理单元内还配置有驱动电机的预设力矩Mp和预设角速度ωp。当Me1Mp或ωe1ωp时，处理单元生成力控制指令；当Me1≥Mp且ωe1≥ωp时，处理单元生成功率控制指令。
主权项：1.一种电机驱动的力-功率控制装置，其特征在于，所述电机驱动的力-功率控制装置应用于外骨骼，所述外骨骼具有驱动电机和由所述驱动电机驱动的关节；所述电机驱动的力-功率控制装置包括：信息获取单元，所述信息获取单元用于获取所述驱动电机当前时刻的输出力矩信号和输出角速度信号；通信单元，所述通信单元用于接收所述驱动电机的输出力矩信号和输出角速度信号；处理单元，所述处理单元配置有所述驱动电机的第一期望力矩曲线和第一期望角速度曲线；所述处理单元在接收到所述驱动电机的当前时刻的输出力矩信号和输出角速度信号的情况下，确定所述驱动电机下一时刻应当输出的第一期望力矩Me1以及第一期望角速度ωe1；所述处理单元内还配置有所述驱动电机的预设力矩Mp和预设角速度ωp；当Me1Mp或ωe1ωp时，所述处理单元生成力控制指令；当Me1≥Mp且ωe1≥ωp时，所述处理单元生成功率控制指令；所述通信单元还用于在接收到来自所述处理单元发送的力控制指令或功率控制指令的情况下，将所述力控制指令或功率控制指令发送至所述驱动电机；所述驱动电机在所述力控制指令的控制下，输出第一期望力矩Me1；所述驱动电机在所述功率控制指令的控制下，输出期望功率Pe，所述期望功率Pe由所述第一期望力矩Me1和第一期望角速度ωe1确定。
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