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申请/专利权人：西华大学
摘要：本发明公开了一种机器人柔性关节外骨骼控制方法、装置、设备以及介质，包括：构建目标柔性关节外骨骼的运动系统；设定目标柔性关节外骨骼的目标期望轨迹；设置预设误差约束，并确定模糊漏斗控制器；向运动系统输入目标柔性关节外骨骼的初始连杆角度矢量以及初始电机转子角度矢量，得到运动系统的初始运动轨迹；在模糊漏斗控制器的约束下，根据目标期望轨迹和初始运动轨迹，得到更新后的初始连杆角度矢量和更新后的初始电机转子角度矢量；在模糊漏斗控制器的约束下，根据更新后的初始连杆角度矢量、更新后的初始电机转子角度矢量以及目标期望轨迹，得到运动系统的实时运动轨迹。本发明属于机器人领域。本发明实现了机器人柔性关节外骨骼精确控制。
主权项：1.一种机器人柔性关节外骨骼控制方法，其特征在于，所述方法包括：构建目标柔性关节外骨骼的运动系统，所述运动系统包括快子系统和慢子系统；设定所述目标柔性关节外骨骼的目标期望轨迹；设置预设误差约束，并确定模糊漏斗控制器；向所述运动系统输入所述目标柔性关节外骨骼的初始连杆角度矢量以及初始电机转子角度矢量，得到所述运动系统的初始运动轨迹；在所述模糊漏斗控制器的约束下，根据所述目标期望轨迹和所述初始运动轨迹，得到更新后的初始连杆角度矢量和更新后的初始电机转子角度矢量；在所述模糊漏斗控制器的约束下，根据更新后的初始连杆角度矢量、更新后的初始电机转子角度矢量以及所述目标期望轨迹，得到所述运动系统的实时运动轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西华大学 一种机器人柔性关节外骨骼控制方法、装置、设备以及介质
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