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申请/专利权人：重庆交通大学;重庆市计量质量检测研究院

摘要：本发明公开了一种自适应膝关节外骨骼装置，该装置包括与人体大腿相适应的大腿支件、与人体小腿相适应的小腿支件以及设置在大腿支件与小腿支件之间的膝关节主体；所述膝关节主体包括用于与人体膝关节转动中心自适应的四杆机构、用于驱动四杆机构进行自适应工作的膝关节驱动器和用于分承重力的变刚度驱动器。本装置采用四杆机构和变刚度驱动器的组合，同人左右腿配合，在人行走、下蹲、起立三种动作中，控制膝关节驱动器和变刚度驱动器的输出，以适应这三种状态下的膝关节运动状态，以达到助力效果。当膝关节处于支撑相状态时，变刚度驱动器输出力最大，以达到最大程度的助力效果。

主权项：1.一种自适应膝关节外骨骼装置，其特征在于，包括与人体大腿相适应的大腿支件、与人体小腿相适应的小腿支件以及设置在大腿支件与小腿支件之间的膝关节主体；所述膝关节主体包括用于与人体膝关节转动中心自适应的四杆机构、用于驱动四杆机构进行自适应工作的膝关节驱动器和用于分承重力的变刚度驱动器；所述膝关节驱动器固定在所述大腿支件上；所述四杆机构包括首尾铰接的一个驱动杆和三个从动杆，两个所述从动杆之间的铰接点与小腿支件铰接，所述驱动杆远离小腿支件的一端与膝关节驱动器的输出端固定连接；所述变刚度驱动器的一端通过大腿臂与所述大腿支件连接，所述变刚度驱动器的另一端通过小腿臂与所述小腿支件连接；所述变刚度驱动器分别与大腿臂和小腿臂可转动连接；所述大腿臂与变刚度驱动器连接的一端设有呈偏心圆弧型的第一接头，所述小腿臂与变刚度驱动器连接的一端设有呈圆弧型的第二接头，所述变刚度驱动器包括一端与大腿臂端部的圆心连接的上导向杆，一端与小腿臂的圆心连接的下导向杆，下导向杆的另一端由上导向杆的另一端延伸入上导向杆内；所述上导向杆与大腿臂连接的一端设有与所述第一接头适形配合的上滑片，所述下导向杆与小腿臂连接的一端设有与所述第二接头适形配合的下滑片；所述上滑片与下滑片之间设有调节上导向杆与下导向杆之间的支撑刚度的弹性调节机构。

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百度查询： 重庆交通大学 重庆市计量质量检测研究院 自适应膝关节外骨骼装置