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申请/专利权人：清华大学;北京石油化工学院
摘要：本文公开了一种可穿戴式人体关节助力装置，包括：驱动机构，包括旋转输出轴；凸轮机构，包括多个凸轮，多个凸轮均安装在旋转输出轴上；柔索组件，包括多个柔索，多个柔索与多个凸轮对应，每个凸轮上都缠绕有一个柔索；柔索导向机构，多个柔索通过柔索导向机构导向；和柔索并联机构，包括固定平台和活动平台，固定平台固定在人体关节的支撑侧，活动平台固定在人体关节的施力侧，固定平台上设有柔索过孔，多个柔索穿过固定平台上的柔索过孔后均连接至活动平台。该可穿戴式人体关节助力装置采用欠驱动设计，多个凸轮采用一个旋转输出轴带动，减少了驱动机构中驱动电机的数量，降低了装置的质量、体积与成本，提高了装置的便携性。
主权项：1.一种可穿戴式人体关节助力装置，其特征在于，包括：驱动机构，包括旋转输出轴；凸轮机构，包括多个凸轮，多个所述凸轮均安装在同一所述旋转输出轴上；柔索组件，包括多个柔索，多个所述柔索与多个所述凸轮对应，每个所述凸轮上都缠绕有一个所述柔索；多个所述柔索能够同时进行解绕或缠绕动作；柔索导向机构，多个所述柔索通过所述柔索导向机构导向；和柔索并联机构，包括固定平台和活动平台，所述固定平台设置成固定在人体关节的支撑侧，所述活动平台设置成固定在人体关节的施力侧，所述固定平台上设有柔索过孔，多个所述柔索穿过所述固定平台上的柔索过孔后均连接至所述活动平台；其中，多个所述柔索中，每一个所述柔索均为弹性柔索，或者多个所述柔索中，一个所述柔索为非弹性柔索，其余所述柔索为弹性柔索，以确保在人体关节运动时多个所述柔索始终保持张紧状态。
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权利要求：
百度查询： 清华大学 北京石油化工学院 可穿戴式人体关节助力装置
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