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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了一种基于触发制导和自更新阈值的ASV预设性能控制方法，包括：S1：建立3自由度ASV的非线性数学模型和ASV的虚拟参考路径模型；S2：获取ASV的制导律；S3：获取基于有限边界触发圆的制导律；S4：获取ASV的虚拟控制律；S5：获取虚拟控制律的动态面信号：S6：获取动态事件触发机制；S7：获取ASV主机转速命令和ASV舵角命令；S8：获取ASV预设性能控制器的设计参数，以对ASV进行控制。本发明通过构建基于有限边界触发圆的制导律，降低了参考信号的传输频率，降低制导系统的通信负载。通过虚拟控制律的动态面信号，解决了触发阈值需要人为设计的问题，提高了ASV的控制精度。
主权项：1.一种基于触发制导和自更新阈值的ASV预设性能控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：建立3自由度ASV的非线性数学模型和ASV的虚拟参考路径模型；S2：根据所述3自由度ASV的非线性数学模型和ASV的虚拟参考路径模型，获取ASV的制导律；S3：根据所述ASV的制导律，获取基于有限边界触发圆的制导律；S4：根据所述基于有限边界触发圆的制导律，获取ASV的虚拟控制律；S5：根据所述ASV的虚拟控制律，获取虚拟控制律的动态面信号：S6：根据虚拟控制律的动态面信号，获取动态事件触发机制；S7：根据动态事件触发机制，获取ASV主机转速命令和ASV舵角命令；S8：根据ASV主机转速命令和ASV舵角命令，获取ASV预设性能控制器的设计参数，以对ASV进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 基于触发制导和自更新阈值的ASV预设性能控制方法
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