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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了一种基于干预LVS制导的ASV多端口事件触发路径跟踪控制方法，包括建立基于连续时间的ASV的非线性数学模型；计算LVS的位置并将其作为ASV的参考位置；计算ASV的制导信号；根据动态反馈评价机制生成干预LVS制导信号；计算ASV的艏向误差和位置误差，对艏向误差和位置误差设置事件触发机制，当满足触发条件时，对误差进行更新，并计算误差的导数；设计基于事件触发的虚拟控制律，通过虚拟控制律对艏向误差和位置误差进行镇定，根据动态面控制技术定义误差动态，并对误差动态求导；设计基于事件触发的控制律和自适应律，基于控制律和自适应律驱动ASV进行航行。避免ASV在初始状态达到输入饱和界限，减少传感器到控制器、控制器到执行器的传输负载。
主权项：1.一种基于干预LVS制导的ASV多端口事件触发路径跟踪控制方法，其特征在于，包括，步骤一、建立基于连续时间t的ASV的非线性数学模型；步骤二、计算LVS的位置，将LVS的位置作为ASV的参考位置；步骤三、计算ASV的制导信号；步骤四、构建动态反馈评价机制，根据动态反馈评价机制对ASV的制导信号进行干预，生成干预LVS制导信号；步骤五、计算ASV的艏向误差和位置误差，对艏向误差和位置误差设置事件触发机制，包括艏向误差和位置误差的触发信号、触发条件，当满足触发条件时，对艏向误差和位置误差进行更新，并计算艏向误差和位置误差的导数；步骤六、设计基于事件触发的虚拟控制律，通过虚拟控制律对艏向误差和位置误差进行镇定，引入动态面控制技术，根据动态面控制技术定义误差动态，并对误差动态求导；步骤七、设计基于事件触发的路径跟踪控制器和自适应律，基于路径跟踪控制器和自适应律驱动ASV进行航行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种基于干预LVS制导的ASV多端口事件触发路径跟踪控制方法
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